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知识图谱驱动型智能车辆决策算法理论与应用
目录
知识图谱驱动型智能车辆决策算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
知识图谱在智能车辆决策中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
2.1车辆环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1.1视觉感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1.2嗅觉感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1.3声觉感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2车辆状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2.1车速估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2.2车位估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.3车辆姿态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
知识图谱构建与更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2实体关系建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.3实体属性挖掘．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.4图谱验证与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
基于知识图谱的智能车辆决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.1.1路径搜索算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.1.2路径优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2路况感知与适应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.3车辆控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.3.1转向控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.3.2加速控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.3.3刹车控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.4安全性与鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
实验与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.1实验设计与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.2实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
5.3应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
6.1研究成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
6.2展望与未来方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
1.知识图谱驱动型智能车辆决策算法概述
知识内容谱驱动型智能车辆决策算法概述
知识内容谱驱动型智能车辆决策算法是指利用知识内容谱技术对车辆所处的环境和状态进行建模和推理，从而实现更高效、更安全的车辆决策。知识内容谱是一种以内容结构组织和表示知识的方法，它能够将实体、属性和关系等信息整合到一个统一的框架中，为智能车辆提供丰富的语义信息和推理能力。
（1）知识内容谱的基本组成
知识内容谱主要由实体、关系和属性三个部分组成。实体是知识内容谱的基本单元，表示现实世界中的物体、地点、事件等。关系是实体之
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