基于注油式封装的水下模块化可编程控制系统研究.pdfVIP

摘要

随着科技时代的进步，海洋探测器的发展也在不断进步，各式各样的深海探测与取样装

备层出不穷。现有深海探测与取样装备的水下控制系统的密封方式均为一体式封装，即将所

有的控制单元模块均密封在同一个腔体中，在监测量多、任务复杂的水下应用场合中其可靠

性和稳定性通常较差，同时，功能的高度集中也使得控制系统的维护非常困难，如遇故障用

户无法介入，只能等待开发人员现场维修。

针对上述问题，本文结合实际应用背景，充分借鉴已在陆地工控领域获得广泛应用的可

编程控制器（ProgrammableLogicController,PLC），通过水下电子系统注油活塞式压力补偿

封装、水下智能装备常规测控需求的功能与模块划分定义、基于线缆导轨一体式封装以及工

业现场总线的模块间互联组网架构、以及模块的自诊断与故障模块的识别等内容的研究，设

计出兼具单片机/嵌入式系统的紧凑性和陆地PLC的模块化特点的水下注油式模块化可编程

控制系统。

系统的硬件设计采用以Cortex-A8处理器和Cortex-M3处理器为双核心，使用

CAN(ControllerAreaNetwork)总线作为现场总线来实现水下电子系统的通信，使用UDP（User

DatagramProtocol）通信作为系统间的通信方式，同时根据测控系统的需求进行功能模块化定

义，设计成多种不同的电路板卡；系统的软件设计分为嵌入式软件设计和上位机软件设计，

嵌入式软件设计以嵌入式Linux开发和裸机开发为主，实现了业务流程的多线程并行操作，

上位机软件实现了状态数据的显示以及控制命令的下发功能。

通过单功能板卡测试、多板卡组网测试等系统功能与性能验证，以及板卡浸油功能测试、

板卡耐油压测试、以及注油封装结构测试等模拟实际环境测试，结果表明本文提出的基于注

油式封装的水下模块化可编程控制系统满足设计要求，可以通过组网完成水下设备的测控任

务。

关键词：深海探测与取样装备，水下控制系统，注油封装，Linux，CAN

ABSTRACT

Withtheadvancementofthetechnologicalage,thedevelopmentofmarinedetectorsisalso

constantlyadvancing,andvariousdeep-seaexplorationandsamplingequipmentareemergingin

endlessly.Thesealingmethodoftheexistingunderwatercontrolsystemofdeep-seaexplorationand

samplingequipmentisanintegratedpackage,thatis,allthecontrolunitmodulesaresealedinthe

samecavity.Inunderwaterapplicationswithalargeamountofmonitoringandcomplicatedtasks

Reliabilityandstabilityareusuallypoor.Atthesametime,thehighconcentrationoffunctionsalso

makesthemaintenanceofthecontrolsystemverydifficult.Intheeventofafault,theusercannot

interveneandcanonlywaitforon-sitemaintenancebythedeveloper.

Inresponsetotheaboveproblems,thisarticlecombinesthebackgroundofpracticalapplications

andfullydrawsontheprogrammablelogiccontroller(PLC)thathasbeenwidelyuse