宁夏体育职业学院《机器视觉系统设计与应用》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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宁夏体育职业学院《机器视觉系统设计与应用》

2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的TF变换在多机器人协作中非常重要。当多个机器人之间的相对位置发生变化时，如何快速更新TF信息？（）

A.通过传感器实时测量并更新

B.使用通信协议在机器人之间传递位置变化信息

C.结合地图和定位信息进行推算

D.以上方法可以结合使用

2、当使用ROS控制一个无人机进行自主飞行时，需要考虑空气动力学、姿态控制和避障等多个方面。以下哪种控制算法和传感器组合能够提供稳定和安全的飞行？（）

A.PID控制器结合GPS和惯性传感器

B.模型预测控制器结合激光雷达和视觉传感器

C.自适应控制器结合超声波传感器和气压计

D.以上都有可能

3、在ROS系统中，要实现机器人的自主导航功能，需要融合多种技术，如定位、建图和路径规划。假设机器人处于一个未知的环境中，需要逐步建立环境地图并实现自主导航。以下哪种方法和技术的组合最适合这种场景？（）

A.基于激光雷达的SLAM算法和全局路径规划

B.仅依靠视觉的SLAM算法和局部路径规划

C.不进行建图，使用预设的地图进行导航

D.随机探索环境，不进行规划

4、在ROS中，当需要实现机器人与外部设备（如其他计算机、移动设备）的远程通信和控制时，以下哪种技术或协议能够提供可靠和高效的解决方案？同时要考虑安全性和跨平台的需求。

A.HTTP协议

B.SSH协议

C.MQTT协议

D.FTP协议

5、在一个ROS驱动的农业机器人系统中，需要根据不同的农作物和地形进行作业。以下哪种方法可以提高机器人的适应性？（）

A.使用机器学习算法进行自适应控制

B.预定义多种作业模式供选择

C.在线调整机器人的参数

D.以上方法都可以

6、当在ROS中开发一个具有机械臂的机器人时，需要对机械臂的逆运动学求解进行优化，以提高控制精度和速度。以下哪种方法能够更有效地解决逆运动学问题？（）

A.数值求解方法，如迭代法

B.解析求解方法，基于数学模型

C.随机猜测关节角度

D.不进行逆运动学求解，直接控制关节

7、在ROS中，话题（Topic）是一种常见的通信方式。假设一个机器人的速度控制节点发布了一个关于机器人速度的话题，而多个其他节点需要订阅这个话题以获取速度信息。以下关于ROS话题通信的描述，哪一项是错误的？（）

A.多个订阅者可以同时订阅同一个话题，并接收到相同的数据

B.发布者发布的数据类型必须与订阅者期望的数据类型完全匹配

C.话题通信是一种双向的、实时的交互方式，订阅者可以向发布者发送反馈

D.当发布者停止发布数据时，订阅者会收到通知并采取相应的处理措施

8、ROS中的服务（Service）通信常用于请求-响应模式。假设有一个机器人需要执行一项复杂的任务，该任务需要多个步骤，并且每个步骤都需要确认是否成功完成。以下哪种方式可以有效地实现这种任务的管理和控制？（）

A.创建多个服务，每个服务对应一个任务步骤

B.使用一个服务，通过传递不同的参数来表示不同的任务步骤

C.放弃服务通信，改用话题通信来实现任务管理

D.将整个任务作为一个单独的节点，不使用服务通信

9、对于ROS中的机器人软件架构设计，以下哪种设计模式常用于提高代码的可维护性和可扩展性？（）

A.分层架构

B.微服务架构

C.插件架构

D.事件驱动架构。假设机器人的功能不断增加和更新，需要一种灵活的架构来方便地添加新的模块和功能，同时不影响现有系统的稳定性，上述哪种设计模式能够更好地满足这一需求，并阐述其在ROS中的应用和优点

10、ROS支持机器人的深度学习应用，例如图像识别和语音处理。假设要在机器人上部署一个深度学习模型，需要考虑模型的大小、计算量和实时性要求。以下哪种深度学习框架和模型压缩方法的选择最为合适？（）

A.TensorFlow结合模型量化

B.PyTorch结合模型剪枝

C.