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四元数对偶数学在机器人运动学与手眼校准中的应用

目录

四元数对偶数学在机器人运动学与手眼校准中的应用（1）．．．．．．．．3

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1四元数对偶数学基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2机器人学与移动计算基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3机器人运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

二、四元数在机器人运动学中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1四元数定义及性质．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2四元数在机器人移动中的动态建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3采用四元数的稳定性和高效性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.4四元数的优化与模型修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

三、四元数对手眼校准技术的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1四元数对手眼校准算法的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2手眼校准中的四元数参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3四元数在空间几何变换中的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

四、四元数运算与手眼校准计算效率研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.1四元数乘法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2四元数与向量的运算及优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

五、基于四元数对偶数学的新型手眼系统校准与优化．．．．．．．．．．．．36

5.1四元数在新型手眼系统的理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.2四元数的校准与优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.3实验验证与性能指标探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

六、结论与未来发展前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.1研究的主要贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.2四元数的未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

6.3新模型的潜在应用及影响评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

四元数对偶数学在机器人运动学与手眼校准中的应用（2）．．．．．．．56

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

1.1四元数对偶数学概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

1.2机器人运动学与手眼校准的应用背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

四元数对偶数学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

2.1四元数简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

2.2四元数的运算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

2.3四元数的对偶理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

机器人运动学中的四元数应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

3.1机器人姿态表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

3.2机器人路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.3机器人运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

手眼校准中的四元数应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

4.1手眼坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

4.2手眼姿态匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

4.3