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智能仓储系统中多机器人协同调度算法优化研究
目录
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1仓储系统智能化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2多机器人协同调度在智能仓储中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究意义及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
相关研究综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2主要研究成果与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3研究趋势及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
二、智能仓储系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
智能仓储系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.1硬件设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.2软件系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.3网络架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
智能仓储系统工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.1货物入库流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.2货物出库流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3库存管理及监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
三、多机器人协同调度系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
机器人角色与功能划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.1搬运机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.2巡检机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.3其他类型机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
协同调度系统架构及运行机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.2协同调度算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.3系统动态优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
四、多机器人协同调度算法优化研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
调度算法概述及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
1.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
1.2任务分配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
1.3协同优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
算法性能评估指标及方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
2.1性能评估指标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
2.2算法性能仿真测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
2.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
五、多机器人协同调度算法优化策略探讨与实施路径研究框架设计思路展开论述，包括以下几个方面
一、内容概括
本文研究了智能仓储系统中多机器人协同调度算法的优化问题。针对当前智能仓储系统中
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