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双足机器人综合稳定判据：理论、方法与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻地改变着人们的生产生活方式。双足机器人，作为机器人家族中极具特色的一员，因其能够模仿人类的双足运动方式，具备在复杂地形和环境中灵活移动的能力，在众多领域展现出了巨大的应用潜力。

在工业制造领域，双足机器人可以凭借其灵活的移动性和对复杂环境的适应性，完成诸如物料搬运、设备维护等任务，有效提高生产效率，降低人力成本。在服务领域，双足机器人能够为老年人和残障人士提供日常生活协助，如陪伴、护理等，满足日益增长的社会需求，提升生活质量。在灾难救援场景中