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2025年工业机器人编程测及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.2025年主流工业机器人系统中，用于描述工具末端相对于工件坐标系运动的核心坐标系是（）。

A.基坐标系（Base）B.世界坐标系（World）C.用户坐标系（User）D.工具坐标系（Tool）

2.某协作机器人需在人机共融场景中实现“接触即停止”功能，其核心控制模式应为（）。

A.位置控制B.速度控制C.力矩控制D.视觉伺服控制

3.基于TSN（时间敏感网络）的工业机器人通信方案中，最关键的技术指标是（）。

A.带宽容量B.延迟抖动C.抗干扰能力D.拓扑灵活性

4.采用Python+ROS2开发工业机器人应用时，节点间数据传输的默认中间件是（）。

A.DDS（数据分发服务）B.MQTTC.ModbusTCPD.OPCUA

5.2025年新版ISO/TS15066标准中，对协作机器人“安全等级4（PLd）”的力/力矩限制要求是（）。

A.接触力≤150N，持续力≤80NB.接触力≤100N，持续力≤50N

C.接触力≤80N，持续力≤20ND.接触力≤50N，持续力≤10N

6.工业机器人离线编程中，数字孪生模型的实时性要求通常需达到（）。

A.1ms级B.10ms级C.100ms级D.1s级

7.某六轴机器人需执行圆弧插补任务，其逆运动学求解时需重点处理的特殊位姿是（）。

A.奇异点（Singularity）B.工作空间边界C.关节极限位置D.重复定位点

8.用于半导体晶圆搬运的SCARA机器人，其轨迹规划的核心优化目标是（）。

A.运动时间最短B.振动幅值最小C.能耗最低D.路径长度最短

9.多机器人协同系统中，基于强化学习的任务分配算法需输入的关键状态参数是（）。

A.机器人型号B.任务优先级C.实时负载率D.历史完成时间

10.工业机器人故障诊断中，基于边缘计算的预测性维护方案与传统云平台方案的主要区别是（）。

A.数据存储量B.响应延迟C.计算复杂度D.算法精度

二、填空题（每题2分，共20分）

1.工业机器人示教编程的标准流程包括：（）→选择坐标系→记录关键点→设置运动参数→生成程序。

2.轨迹规划中，“梯形速度曲线”的三个阶段是：（）、匀速段、减速段。

3.力控编程中，“阻抗控制”的核心是通过调整（）参数（刚度、阻尼、质量）实现接触力与位移的动态平衡。

4.数字孪生在工业机器人编程中的典型应用场景包括：（）验证、碰撞检测、工艺参数优化。

5.2025年工业机器人主流控制器已普遍支持（）协议，实现与PLC、视觉系统的纳秒级同步通信。

6.多关节机器人逆运动学求解时，若存在多解问题，需通过（）约束（如关节角度限制、避障需求）选择最优解。

7.协作机器人“安全停止1（SS1）”功能要求：在触发安全信号后，机器人需在（）内停止运动，且保持抱闸状态。

8.基于AI的轨迹优化算法中，（）网络（如LSTM）常用于处理时序性的关节运动数据，提取动态特征。

9.工业机器人IO控制中，“边沿触发”指令需区分（）边沿（上升沿/下降沿）和触发后的执行逻辑。

10.半导体行业用工业机器人的洁净等级通常需达到ISO（）级（如Class100），需配置防尘结构和内部正压系统。

三、简答题（每题6分，共30分）

1.简述力控编程与传统位置控制编程的核心区别，并举例说明其在精密装配场景中的应用。

答：力控编程通过实时检测接触力并调整运动参数（如速度、位移），实现对接触力的精确控制；传统位置控制仅按预设轨迹运动，不考虑外部力反馈。在精密装配（如手机芯片贴装）中，力控编程可实时感知芯片与基板的接触力，当力达到阈值时自动降低压入速度，避免压溃芯片或虚接，而位置控制可能因零件公差导致过压或未完全贴合。

2.说明数字孪生技术在工业机器人离线编程中的具体作用，并列举3项关键支撑技术。

答：数字孪生通过构建与物理机器人完全一致的虚拟模型，在离线编程阶段实现：①轨迹验证（虚拟环境中模拟运动，检测碰撞或超限）；②工艺参数预调（如速度、加速度对节拍的影响）；③故障预演（模拟异常工况下的程序响应）。关键技术包括：高精度建模（几何+动力学模型）、实时通信（虚拟与物理系统数据同步）、仿真引擎（如CoppeliaSim、Gazebo）。

3.对比ROS1与ROS2在工业机器人编程中的优势，说明为何RO