机器人传感技术-第5章 力触觉传感器-黄平捷.pptxVIP

机器人传感技术

——第5章力/触觉传感器控制科学与工程学院黄平捷课程编号0004460-12024.10.12

5力/触觉传感器5.1智能机器人多维力/力矩传感器5.1.1研究现状5.1.2分类5.1.3电阻式多维力/力矩传感器的检测原理5.1.4多维力力矩传感器的发展5.2触觉传感器5.2.1压电式触觉传感器5.2.2压阻式触觉传感器5.2.3电容式触觉传感器5.2.4其他触觉传感器5.2.5触觉传感器的应用5.2.6触觉传感器的发展趋势5.3接近度传感器弹性元件：感受力并产生变形（应变）电阻式应变片：力→应变→电阻值变化惠斯登电桥：检出电阻值的变化电阻应变片：几何尺寸效应，金属应变片压阻传感器：压阻效应，半导体应变片压电传感器：压电效应，压电晶体电阻式

压电式、压阻式、电容式、光波导式和磁敏式聚偏二氟乙烯（PolyVinylideneFluoride，简写PVDF）和压敏导电橡胶等作为敏感材料已经被较为广泛地应用于触觉传感器的研制中

触觉传感在机器人中的应用

5.1.1力/触觉传感器的重要性压觉传感器主要是指：检测接触外界物体时所受压力和压力分布的传感器。压觉传感器的敏感元件可由各类压敏材料制成，常用的有压敏导电橡胶，由碳纤维烧结而成的丝状碳素纤维片和绳状导电橡胶的排列面等。一种分布式压觉传感器的原理示意图在导电橡胶上面附有柔性保护层，下部装有玻璃纤维保护环和金属电极。在外压力作用下，导电橡胶电阻发生变化，使基底电极电流相应变化，从而检测出与压力成一定关系的电信号及压力分布情况。通过改变导电橡胶的渗入成分可控制电阻的大小。例如渗入石墨可加大电阻，渗碳、渗镍可减小电阻。通过合理选材和加工可制成高密度分布式压觉传感器。这种传感器可以检测细微的压力分布及其变化，故常被称为“人工皮肤”。

滑觉传感器主要用于判断和检测机器人抓握或搬运物体时物体所产生的滑移。滑觉传感器可看作是一种位移传感器。一种滑觉传感器的原理示意图两电极交替盘绕成螺旋结构，放置在环氧树脂玻璃或柔软纸板基底上，力敏导电橡胶安装在电极的正上方。在滑觉传感器工作过程中，通过检测正负电极间的电压信号并通过ADC将其转换成数字信号，采用DSP芯片进行数字信号处理并输出结果，判定物体是否产生滑动。

滑觉传感器按有无滑动方向检测功能可分为无方向性、单方向性和全方向性等类型。无方向性滑觉传感器的一种形式是探针耳机式，它由蓝宝石探针、金属缓冲器、压电罗谢尔盐晶体和橡胶缓冲器等组成。滑动时探针产生振动，由罗谢尔盐转换为相应的电信号，缓冲器主要用于减小噪声。单方向性滑觉传感器有一种类型是滚筒光电式，其主要工作原理是被抓物体的滑移使滚筒转动，导致光敏二极管接收到透过码盘（装在滚筒的圆面上）的光信号，通过滚筒的转角信号而测出物体的滑动。全方向性滑觉传感器的一种形式是采用表面包有绝缘材料并构成经纬分布的导电与不导电区金属球。当传感器接触物体并产生滑动时，球发生转动，使球面上的导电与不导电区交替接触电极，从而产生通断信号；通过对通断信号的计数和判断可测出滑移的大小和方向。

一种球式滑觉传感器的原理示意图

接近度传感器是指：当机器人手等部件即将接近物体时，即可检测出到对象物体表面的距离、倾斜度、对象物体表面状态等的传感器。接近度传感器可认为是机器人触觉感知的一部分。机器人接近度传感器的类型比较多，可根据对象物体的性质、机器人操作内容等来区分。主要类型有：触针法（检测出安装于机器人手前端的触针的位移）；电磁感应法（根据金属对象物体表面上的涡流效应，来检测出阻抗的变化、进而测出线圈的电压的变化；光学法（通过光的照射，检测出反射光的变化、反射时间等）；气压法（根据喷嘴与对象物体表面之间的间隙的变化，检测出压力的变化）；超声波、微波法（检测出反射波的滞后时间、相位偏移等参数从而检测接近情况）等。

用于微细操控的力觉伺服控制策略

5.1智能机器人多维力/力矩传感器5.1.1研究现状

遥操作系统

几种力觉反馈数据手套

基于多维力/力矩传感器的坐标检测系统

Dasgupta等提出的基于Stewart平台的六维力/力矩传感器

5.1.2分类

力/触觉传感器的主要转换类型用接触传感器测量的最重要的物理量是形状和力。其中每种量要么检测为机器人一些部件的平均量，要么为在接触面积上能够空间分辨的分布量。按照人类接触感觉的惯例，力和触觉检测两种模式的组合，也称为接触感测。用于测量力/触觉平均或合成量的装置有时也称为内部传感器或本征传感器，这些传感器的基础是力检测，触觉传感器或触觉阵列传感器离不开力的检测。

表5-1触觉传感器形式及常见的转换类型传感器形态传感器类型和属性优点缺点标准压力压阻式阵列1）压阻式结点阵列2）嵌入式弹性皮肤中3）铸造或丝网印刷