机器人传感技术-第2章 传感与检测基础2-黄志尧.pptxVIP

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传感与检测基础（2）;第2章传感与检测基础提纲：;

2.5.1测量误差的分类

按出现的规律（或性质）来分类，测量误差可分为随机误差、系统误差和粗大误差三类。

随机误差(Randomerror)：测量结果减去重复性条件下对同一被测量进行无限多次测量所得结果的平均值。它是指在同一测量条件下，多次重复测量同一被测量时，其绝对值和符号以不可预定的方式变化，具有随机性的误差。

随机误差一般由目前人们尚未认知或无法控制的某些因素引起，例如电子线路中的噪声、部件的形变和摩擦、工作环境条件（如温度、压力、湿度、振动、电磁场等）的变化等等。随机误差是测量值与其数学期望之差，表示测量结果的离散（或弥散）性。当重复测量次数为足够多时，随机误差的平均值趋近于零。

精密度（Precision）用于表征由随机误差引起的测量值与其数学期望之间的偏离程度。精密度仅依赖于随机误差的分布与真值无关。;

系统误差（Systematicerror）：在重复性条件下对同一被测量进行无限多次测量所得结果的平均值减去被测量的真值。它是指在同一条件下，对同一被测参数进行多次重复测量时，所出现的数值、符号都相同的误差，或者在条件改变时，按一定规律变化的误差。

系统误差一般由测量原理或测量方法的不完善、标准量值的不准确、传感器设计或制造的缺陷，传感器安装和调试不恰当等原因引起。由于系统误差通常是固定的或按一定规律变化的，因此可以对其进行修正。

正确度（Trueness）用于表征由系统误差引起的测量值与真值之间的偏离程度。它可用大量测试结果得到的平均值（测试结果的数学期望）与真值之差来度量。偏差越小，测量结果越正确。;粗大误差(Grosserror)：粗大误差是指明显超出在规定条件下预期的误差。粗大误差数值较大，明显表现为测量结果异常。含有粗大误差的测量值不能视为有效的测量值，必须剔除。

导致粗大误差的原因有主观和客观两类。主观原因主要是指测量人员的操作失误、错误读数、指示或记录等；客观原因主要是指测量条件或传感器工作环境意外发生变化，例如突然的机械冲击和振动、偶发??剧烈电磁干扰等。

系统误差、随机误差和粗大误差示例;?;?;8;?;减少随机误差的方法;2.5.3系统误差的分析与处理

;12;2.5.4粗大误差的分析与处理

;14;15;2.5.5测量不确定度;浙江大学欢迎您！