机器人传感技术-第4章 定位与测距传感器2-黄志尧.pptxVIP

机器人传感技术

—第4章定位与测距传感器2;提纲：;?;在机器人领域，声学传感器主要用途可分为如下三类：

陆地环境目标测距和定位，例如采用超声波传感器进行避障、测距、定位和导航；

声源定位（SoundSourceLocalization），例如环境发声物（车辆、动物或人等）的测距、定位和识别；

水下环境目标测距和定位，例如水下机器人避障和导航，目标识别。

水下环境目标的测距、定位和识别目前已相对独立地成为了一个专门的领域。限于篇幅，在此主要介绍陆地环境最常用的基于超声波传感器的测距和定位技术以及声源定位技术。对于水下环境目标测距和定位技术，请参考声纳学或水声学领域相关的参考文献。

;?;?;?;在实际应用过程中，要注意角状目标和有光滑斜面的目标等。对于角状目标，由于超声波入射到角内部时，超声波可能经过多次反射，传感器接收到回波可能较为复杂且较为微弱。对于光滑斜面，超声波可能经过一次发射后向另一方向传播，传感器可能接收不到反射回波，测量失败。若超声波为一光滑反射面反射后，又遇到障碍物，并产生了较强的发射回波。此时，传感器依据接收到发射回波信号，计算获得的是具有迷惑性的距离信息。

;?;?;?;?;?;?;?;1）毫米波雷达概述

毫米波雷达顾名思义是工作在电磁波毫米波（millimeterwave）波段的雷达，其波长一般为1~10mm，相应的工作频率为30~300GHz。

基于毫米波雷达可较为准确地实现被测目标物的距离、速度和角度（方向角）等参数的测量。同时，与红外和可见光相比较，毫米波的信号传输受恶劣天气和烟尘环境影响较小，对雨、雪、雾、霾、烟和尘等具有良好的穿透性，毫米波雷达可在全天候和全气象条件下工作，抗环境变化能力强。

毫米波雷达采用高频电子电路产生特定频率的电磁波（毫米波），利用发射天线发送电磁波并通过接收天线接收从目标反射回来的电磁波，通过对相应反射回波信号的分析和处理，可实现对单个或多个目标距离、运动速度乃至方位角的测量。

;2）典型毫米波雷达

依据工作模式，毫米波雷达可分为脉冲毫米波雷达和连续波毫米波雷达两大类。

脉冲毫米波雷达的测量原???与脉冲式激光测距类似，都是基于渡越时间（ToF）获得目标物体相对于雷达的距离。

连续波毫米波雷达可实现被测目标物距离和速度的测量，其测距一般是通过计算渡越时间（ToF）或接收天线获得的回波信号的相位差来实现；其测速一般多是基于多普勒效应，通过计算接收天线获得的回波信号的频率变化以确定目标物体相对于雷达的运动速度。依据具体工作体制和任务需求的不同，连续波毫米波雷达还可以进一步细分为多种，较为典型和常用的有：恒频连续波（ContinuousWave,CW）体制毫米波雷达、频移键控（FrequencyShiftKeying,FSK）体制毫米波雷达和调频连续波（FrequencyModulatedContinuousWave,FMCW）体制毫米波雷达等。;?;?;?;?;?;?;?;雷达与目标物存在相对运动时的发射波、回波和相应的中频信号;?;3）毫米波雷达应用中需注意的问题

（1）毫米波雷达可用频段

目前毫米波雷达的应用研究主要集中数个“大气窗口”频率和“衰减峰”（“强衰减”）频率上。35GHz、45GHz、94GHz、140GHz、220GHz附近频段是毫米波衰减较小的“大气窗口”。60GHz、120GHz、180GHz附近频段是毫米波衰减较大的“衰减峰”频段。然而，由于雷达技术的敏感性和特殊性，基于军用、通讯和国家安全等方面的考虑，各个国家（或地区）对民用毫米波雷达的频率及其相应的扫频带宽均有严格的规定。目前24GHz、60GHz和77GHz等3个频段是国内外允许使用的主要频段。24GHz、60GHz和77GHz等3个频段毫米波雷达的概况如下表所示（注：表中TX表发射天线，RX表接收天线）。;（2）方向角测量、目标物定位和多目标识别

基于毫米波雷达亦可进行雷达关于目标物的方向角的测量，并进而实现目标物定位和多目标识别，前提是该雷达系统有两个以上的接收天线。

相位差法是毫米波雷达进行方向角测量的基本方法，它是基于目标物相对于不同接收天线距离差导致回波信号的相位差实现方向角测量的。结合方向角和距离信息，毫米波雷达就能实现对目标物的定位。同时也能识别具有相同距离和相同径向速度的目标。;（3）典型毫米波雷达的主要功能和特点;（4）毫米波雷达、激光雷达和超声波雷达间的比较

与激光和超声相应系统相比较，毫米波雷达的独特优势主要体现在全天候/全气象工作能力（抗环境变化能力）上。在测量性能上，正常工作条件下，激光雷达具有全面的优势，毫米波雷达雷达不如激光雷达，但优于超声波雷达。在系统成本方面，超声波雷达则具有明显的优势，毫米波雷达次之，激光雷达处于劣势。综