机器人传感技术-第4章 定位与测距传感器1-黄志尧.pptxVIP

机器人传感技术—第4章

定位与测距传感器1;提纲：;定义：

测距(RangingSensing)是确定机器人与环境物体的距离。

定位(Positioning/Localization)则相对复杂一点，是确定机器人与环境物体的相对（或绝对）坐标。

分类：按测距或定位过程中是否利用了视觉信息，机器人测距和定位可分为视觉测距或定位和非视觉测距或定位。本章主要介绍非视觉测距和定位传感器。

本章主要介绍目前实现测距和定位广泛采用的基于激光、声学敏感原理和毫米波雷达的测距/定位技术以及全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,简记GNSS）。

;测距与定位的物理机制：;三角测量法原理;多边测量法基本原理

多边测量法（Multilateration）是一种基于距离信息进行坐标解算从而实现被测物定位的方法。;?;?;多边测量法是定位的基本方法。

由于被测物是客观存在，非线性方程组的解必然是存在的。非线性方程组求解过程中一般不需要考虑解的存在性问题，需要重点关注的是：

解的唯一性

解的稳定性

多年实践表明：

1）优化这n个测距传感器的布局；

2）构建合适的方程求解算法（数值解或解析解算法）

3）提高测距传感器测距准确度

是保证非线性方程具有唯一而稳定的解的有效途径。合理综合运用这些途径，多边测量法在实际定位应用过程中能获得理想的定位效果。;?;?;?;?;?;?;3）激光雷达、ToF摄像机和结构光摄相机

激光雷达(LaserRadar)也常称为LADAR(LaserDetectionandRanging)或LiDAR（LightDetectionandRanging）能获取二维/三维目标的距离和位置信息。它基于渡越时间（ToF）测距和定位。由于激光雷达是在单向点目标激光测距仪的基础上增加旋转扫描机构构建的，因此也常称为激光扫描仪（LaserScanner）。按获取信息的不同可分为二维激光雷达（2D激光雷达）和三维激光雷达（3D激光雷达）。;三维激光雷达是二维激光雷达的自然衍生，可在二维激光雷达的基础上用两种方式实现。一种可看成一个二维激光雷达的改进版，以步进或连续的方式上下摆动一个二维激光雷达以获得环境三维距离信息；另一种可看成多组二维激光雷达的组合，随着旋转机构的转动，三维激光雷达同时获得多个环???切面上的距离信息。目前已有可同时获得64个甚至128个切面的商业化三维激光雷达

得益于光电技术的飞速发展，近年来已研发出固态激光雷达。固态激光雷达无扫描旋转部件或模块，依据具体实现途径大体上可分为光学相控阵（OpticalPhaseArray，OPA）激光雷达和面阵成像激光雷达（无扫描三维成像激光雷达）等两类。光学相控阵激光雷达是基于相控阵技术的激光雷达，它通过调整其激光发射器阵列各发射信号的相对相位来改变激光束发射方向，并进而实现激光扫描探测。而面阵成像激光雷达本质上可视为下面即将讲述的ToF摄像机的加强版或改进版，探测视场较大，具有成像速度快和分辨率较高等特点，可快速同时获得特定方向或视角范围内的包含距离信息的三维图像。;ToF摄像机顾名思义可知其基本的原理是ToF测距。

ToF摄像机构成框图如下图所示。光源多用阵列式LED激光器或VCSEL(Vertical-cavitysurface-emittinglaser，全称垂直腔面发射激光器，也是一种半导体激光器)。它发射的不是短促的光脉冲或一束调制的光，而是某一视角下有一定覆盖面的二维阵列式光簇或光束。聚光透镜收集反射光为一二维阵列式图像传感器所接收，经信号处理最终输出包含三维距离信息的图像。该阵列式图像传感器多采用CCD或CMOS工艺和技术，这一点与普通摄像机并无不同。不同之处在于该阵列式图像传感器为每个像素配备了专门的高速信号处理电路以实现ToF/相位差的测量和距离信息的获取。;ToF摄像机所获图像每个像素都蕴含被测目标物相应区域距离信息（从图像检测的角度而言就是含有深度信息），每个像素依据深度设置有不同的深度级别并通过灰度或伪彩色处理等图像处理措施实现可视化。从测量原理角度看，一台ToF摄像机相当于集成了很多台同时工作的基于ToF测距的单向点目标激光测距仪。;结构光摄相机的基本原理是基于三角测量法的激光测距和定位。它的光源相当于一个投影仪，探测器可视为普通的摄像机。光源投射出经过设计的已知模式的机构光（离散的光斑、光纹条，光带或编码的有纹理光等）投射到被测目标物上，探测器上的二维CCD或CMOS阵列式图像传感器接收发射光并获取反映结构光照射区域距离信息的图像。结构光摄像机实现距离（或深度信息）的获取的关键是通过对比识别出该结构光照射区域各个位置与阵列式图像传感器各像素点间的对应关系。如下图