一种全局最优的多条件约束点云配准算法.pdfVIP

Vol.52No.9计算机与数字工程总第419期

2594ComputerDigitalEngineering第52卷

2024年第9期

一种全局最优的多条件约束点云配准算法∗

魏子怡任小玲陈逍遥

（西安工程大学计算机科学学院西安710048）

摘要针对目前点云配准过程易陷入局部最优解而导致配准时间长、精度低等问题，提出一种基于全局最优的多条

件约束点云配准算法。利用曲率相似度误差和欧氏距离作为约束条件，实现迭代最近点云精确配准。实验结果表明，论文

提出的配准算法在配准效率及配准精度均有提升，均优于原ICP迭代最近点算法。

关键词点云配准；欧氏距离；迭代最近点算法

中图分类号TP751DOI：10.3969/j.issn.1672-9722.2024.09.010

AGloballyOptimalMulti-ConstrainedPointCloudRegistration

Algorithm

WEIZiyiRENXiaolingCHENXiaoyao

（CollegeofComputerScience，XianPolytechnicUniversity，Xian710048）

AbstractInordertosolvetheproblemsoflongregistrationtimeandlowaccuracycausedbylocaloptimalsolution，amulti

constraintpointcloudregistrationalgorithmbasedonglobaloptimalisproposed.ThecurvaturesimilarityerrorandEuclideandis⁃

tanceareusedasconstraintstoachievetheclosestpointcloudregistration.Theexperimentalresultsshowthattheproposedregistra⁃

tionalgorithmimprovestheefficiencyandaccuracyoftheregistration，andissuperiortotheoriginalICPiterativeclosestpointalgo⁃

rithm.

KeyWordspointcloudregistration，Euclideandistance，iterativeclosestpointalgorithm

ClassNumberTP751

［13~14］

nusson等提出的基于点概率的3D点云配准算

1引言

法（3DNDT）可以实现3D点云的精配准，该算法虽

［1~2］

3D点云配准是将完全不同坐标系下的两片然配准效率高，但并未对该算法进行收敛性研究。

点云数据集，求解空间变换矩阵，通过旋转、平移变［15］

目前，应用最广泛的点云精确配准是Besl等提出

换到同一坐标系下，使两个不同位姿的点云数据集迭代最近点配准算法（Iterativeclosestpoint，ICP）及

实现相同部分重合的操作。