平板搭接焊缝跟踪数据偏差的修正方法.pdfVIP

2023年第52卷第13期热加工工艺ISSN1001-3814

Vol.52No.132023HotWorkinggTechnologyCN61-1133/TG

.平板搭接焊缝跟踪数据偏差的修正方法[J].

引用格式：颜兵兵，宋文浩，陈光。

DOl:10.14158/ki.1001-3814

riggy@

平板搭接焊缝跟踪据偏差的修正方法

颜兵兵，宋文浩，陈光

154007)

（佳木斯大学机械工程学院，黑龙江佳木斯

摘要：自动化焊接过程中，待焊接工件的安装误差以及焊接过程中的热变形造成焊缝偏移，影响焊接质量。以平

板搭接焊缝为跟踪目标，通过视觉采集焊缝特征图像，获得焊缝位置数据，以进行焊缝识别及定位。提出一种焊缝跟踪

数据偏差的修正方法，即采用中值滤波与卡尔曼滤波相结合的方法，对焊缝位置数据波动进行修正。焊接实验显示，在

焊缝特征受到孤光、飞溅干扰下，仍能实现焊缝的准确识别和定位。提出的平板搭接焊缝跟踪数据偏差的修正方法可以

有效过滤数据波动，提高焊接机构运动平稳性。

关键词：焊缝跟踪；视觉识别；中值滤波；卡尔曼滤波

中图分类号：TG409文献标识码：A

CorrectionMethodforTrackingDataDeviationofPlateLapWelds

YANBingbing,SONGWenhao,CHENGuang

(SchoolofMechanicalEngineering,JiamusiUniversity,Jiamusi154007,China)

Abstract:Intheprocessofautomaticwelding,theinstallationerroroftheworkpiecetobeweldedandthethermal

deformationintheweldingprocessleadtothewelddeviationandaffecttheweldingquality.Takingtheplatelapwelding

seamasthetrackingtarget,theweldingseamimageswerecollectedthroughvisionsystemandtheweldpositiondatawas

obtainedtoidentifytheweldingseamandpositioning.Amethodwasproposedtocorrectthedeviationofweldtrackingdata,

andthemethodcombiningmedianfilterandKalmanfilterwasusedtocorrectthefluctuationofweldpositiondata.The

weldingexperimentshowsthattheweldingseamcanbeidentifiedandlocatedaccuratelyundertheinterferenceofsolitary

lightandspatter.Theproposedmethodcaneffective