柔顺关节并联机器人控制系统开发与轨迹跟踪的深度研究与实践.docx

柔顺关节并联机器人控制系统开发与轨迹跟踪的深度研究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用，为工业生产、医疗健康、日常生活等方面带来了深刻变革。在机器人技术的不断演进中，柔顺关节并联机器人作为一种新型机器人，因其独特的结构和性能优势，逐渐成为研究的热点。

柔顺关节并联机器人结合了柔顺关节和并联机器人的特点。传统的刚性关节机器人在运动过程中，由于关节的刚性连接，不可避免地存在间隙、摩擦、冲击等问题，这些问题不仅会影响机器人的运动精度和稳定性，还会增加能量消耗和机械磨损，降低机器人的使用寿命。而柔顺关节利用材料的弹性变形来实现运动和力的传递，