机器人概论-第3版-课件第4章-运动学及动力学概述.pptxVIP

第四章运动学及动力学概述;4.1运动学概述;4.1运动学概述;工业机械手抓取;机械手如何准确到达物体位置？;机器人运动学问题;正运动学：已知杆件长度,关节变量，

求末端执行器的位置P（x,y）;逆运动学：已知末端执行器的位置P（x,y）与杆件长度,求关节变量、。;;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.4微分运动与雅可比矩阵;4.4微分运动与雅可比矩阵;4.4微分运动与雅可比矩阵;4.4微分运动与雅可比矩阵;4.5动力学概述;4.5动力学概述;4.5动力学概