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一种自主农业机器人的设计

杨磊杨涛

潍柴雷沃（潍坊）农业装备有限公司

摘要：本文系统综述了自主农业机器人在自导本研究揭示了自主农业机器人发展中涉及的困难

系统、温室自动化及采摘机器人领域的最新进展，并针和复杂性；展示自主农业机器人的发展状况；并为自

对大田作物易损果实(如草莓、番茄、甜瓜等)的选择性制农田作物机器人设计一个总体框架。最后应用该机

采摘需求,设计了一种通用型机器人框架。该框架以模器人进行甜瓜收获。本文总结了农业机器人未来的研

块化、可扩展性为核心，融合多模态感知、智能决策与发方向，在商业机器人可以成为农业运营的可行选择

柔性执行技术，旨在实现高效、无损的农业采摘作业。之前必须进行研究。

在自导系统方面，实现复杂地形下的精准定位与路径1传感器选择

规划；温室自动化模块通过物联网传感器实时监测环1.1自动指导传感器

境参数（如温度、湿度、光照），并基于机器学习算法动相较于军事或公共交通领域的机器人，移动机器

态调控作物生长条件；采摘机器人则依托双目视觉与人的研究聚焦于依据对环境的全面感知，构建具备广

深度学习模型，精准识别果实成熟度与空间位置，配合泛选择可能性的路径。而农业机器人的自动导向往往

仿生学设计的柔性抓手，实现果实的无损抓取与分离。局限于较为简单的问题，例如确定下一行待采摘的柑

本文研究为自主农业机器人的商业化应用提供了技术橘树位置、寻找下一个需耕作的犁沟等[2。然而，农业机

路径，未来可进一步拓展至多作物场景，推动智慧农业器人的自动移动控制面临着极大挑战。这是因为它们

的可持续发展。需要在极为恶劣且难以预测的环境中作业，如斜坡、丘

关键词：机器人；自主；农业；智能控制陵地带，以及布满泥土、岩石的场地。同时，其作业区域

前言通常相对广阔,可达1km²。尽管与工业操作中追求厘

机器人是感知机器，可编程执行各种农业任务，如米和毫米级精度不同，农业作业对系统精度要求没那

培养、移栽、喷洒、修剪和选择性收获。农业机器人的么严苛，但为达到必要的精准度，整个系统仍需具备相

出现可以提高新鲜农产品的质量，降低生产成本并减当高的分辨率。

少体力劳动。但是，由于农业环境复杂且结构松散，必本文对农业系统自动导向所涉及的传感器进行了

须开发基础技术来解决以下难题：在三维不断变化轨综述，涵盖机械传感、超声波、射频、陀螺仪、引导线以

道中的移动操作；随机的位置难以检测要到达的目的及光学系统等。基于不同的传感方法，已研发出多种自

地（被叶片隐藏并位于分支之间）；水果大小和形状的主导向系统，包括用于自动化耕作系统的光学技术（探

变化；精致的产品；和恶劣的环境条件，如灰尘、污垢测器可检测犁沟）、将红外传感器作为旋耕作业的指示

和极端的温度和湿度。装置、视觉引导的电池供电草坪拖拉机，还有基于激光

水果位置、大小、形状和成熟度的不确定性需要一的定位传感系统、被动雷达信标以及地理定位系统。

个复杂的感官系统，该系统可以在不断变化的照明条1.2温室自治系统

件(阴，晴方向)中识别部分遮挡的水果，并判断该水果由于温室环境相对易于控制，且相比露天农业环

是否成熟。车辆速度变化和地形不平坦导致的位置不境更具条理性，温室内车辆的自主操作难度更低。自动

确定性需要进行速度和位置监测。因此，总体任务需导引车（AGV)应用于温室，有助于降低自动喷洒作业

要动态、实时地了解环境，并根据传感器采集到的信的危害，提升工作舒适度与劳动效率，且有望提高操作

息进行控制作业！。精准度。

目前，已研发