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EtherCAT转EtherCAT协议转换网关实现欧姆龙PLC与汇川PLC通讯的配置案例

一、项目背景与挑战

在项目初期规划时，工程师面临一个严峻的技术挑战：汇川PLC（AM600）与欧姆龙PLC（NJ）均原生支持高性能的EtherCAT现场总线协议。理想情况下，它们应能直接组网。然而，由于两者在EtherCAT网络中的角色固化和协议栈的私有化差异，若将其中之一强行配置为从站，会面临配置复杂、稳定性差甚至不兼容的风险。简单地，将两者作为独立的EtherCAT主站又无法实现数据的实时、确定性交互。主控系统（汇川PLC）无法直接获取伺服系统的实时状态（如当前位置、扭矩、报警信息），也无法下达精确的启停和位置指令，这成为了提升整个生产线效率与可靠性的瓶颈。

二、解决方案：远创智控YC-ECT-ECT协议转换网关

经过深入的技术调研与选型对比，项目团队最终引入了远创智控（YuanchuangZhikong）?的YC-ECT-ECT工业智能网关型号EtherCAT转EtherCAT协议转换网关。这款网关被设计用来解决precisely此类“同协议，不同主站”的设备互联难题。

YC-ECT-ECT网关的核心工作原理是“双向从站”模式：

网关自身不具备EtherCAT主站功能。

它同时创建了两个独立的EtherCAT从站接口。

在物理连接上，汇川PLC作为第一个EtherCAT网络的主站，连接至YC-ECT-ECT工业级协议转换网关的PortA接口；欧姆龙PLC作为第二个EtherCAT网络的主站，连接至YC-ECT-ECT的PortB接口。

网关在内部建立了高效的数据映射通道，将来自汇川主站的数据区（ProcessData）实时、无损地映射到欧姆龙主站可访问的数据区，反之亦然。这样一来，对于两端的PLC而言，YC-ECT-ECT网关就像是各自EtherCAT网络中的一个标准从站设备，无需对现有的PLC程序进行大规模的、底层的修改，极大地简化了集成难度。

三、实施与配置详细过程

步骤一：网络拓扑设计与物理连接

绘制新的网络拓扑图：将原先独立的两个EtherCAT网络通过YC-ECT-ECT协议转换网关网关连接起来。

网络A（汇川侧）：?汇川AM600PLC(主站)-远创智控YC-ECT-ECT网关(PortA，从站)-其他汇川系IO模块/驱动器。

网络B（欧姆龙侧）：?欧姆龙NJ501PLC(主站)-远创智控YC-ECT-ECT工业级协议转换网关(PortB，从站)-欧姆龙G5系列伺服驱动器。

使用标准的以太网线缆，按照拓扑图进行物理连接，并确保所有设备供电正常。

步骤二：汇川PLC（主站A）侧配置

打开汇川AutoShop编程软件，对AM600系列PLC进行硬件组态。

在EtherCAT主站设备树下，通过“扫描”或“手动添加”功能，添加一个通用的EtherCAT从站设备。由于YC-ECT-ECT网关完全遵循IEC61158-4标准，它能被正确识别为一个Coupler设备或通用从站。

根据技术手册，为这个从站（即网关）配置过程数据对象。例如：

RxPDO（来自网关的数据）：?分配16字节的输入数据，用于映射来自欧姆龙PLC的伺服状态信息（如：4个伺服的状态字、实际位置值高/低字）。

TxPDO（发送至网关的数据）：?分配16字节的输出数据，用于映射发送给欧姆龙PLC的控制指令（如：4个伺服的控制字、目标位置值高/低字）。

编译并下载配置至汇川PLC。

步骤三：欧姆龙PLC（主站B）侧配置

打开欧姆龙SysmacStudio编程软件，对NJ501系列PLC进行硬件组态。

在EtherCAT主站网络中，同样通过“在线扫描”或“编辑从站设备”添加YC-ECT-ECT协议转换网关。

在网关的设备配置界面，精确地镜像在汇川侧配置的数据结构。即，为欧姆龙侧的网关从站配置大小相同但方向相反的PDO：

RxPDO（来自网关的数据）：?这16字节对应汇川侧发送来的控制指令（伺服的控制字、目标位置）。

TxPDO（发送至网关的数据）：?这16字节对应要发送给汇川侧的伺服状态信息（伺服的状态字、实际位置）。

编译并下载配置至欧姆龙PLC。

步骤四：远创智控网关的配置（关键步骤）

使用远创智控提供的专用配置软件，通过USB或以太网口连接到YC-ECT-ECT网关。

在软件中，创建数据映射表。这个步骤是通讯成功的关键，它定义了PortA和PortB两侧数据区的——对应关系。

例如：将汇川侧TxPDO的第1-4字节，映射到欧姆龙侧RxPDO的第1-4字节（控制字1）；将欧姆龙侧TxPDO的第5-8字节，映射到汇川侧RxPDO的第5-8字节（实际位置1）。以此类推，完成所有16字节数据的双向映射。

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