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摘要
摘要
近年来，我国电动汽车行业快速发展，其中分布式电驱动汽车具有传动链短、
结构紧凑、响应迅速和控制精度高等优点，成为汽车行业发展的重要方向。同时，
电动汽车的高性能也对车辆行驶状态参数估计和车身运动控制算法提出了更高
的要求。本文针对四轮轮毂驱动电动汽车的行驶状态估计、车身横摆稳定性控制、
轮毂电机故障检测以及零轮毂电机故障时的转矩分配进行了研究。
根据控制系统需求，将CarSim软件中的C级掀背车改
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