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2025年大学《未来机器人-机器人控制技术》考试模拟试题及答案解析

单位所属部门：________姓名：________考场号：________考生号：________

一、选择题

1.机器人控制系统中最核心的环节是（）

A.传感器数据处理

B.执行器驱动控制

C.网络通信管理

D.人工智能决策

答案：B

解析：机器人控制系统的核心在于执行器驱动控制，它直接决定了机器人能否按照预定轨迹和动作要求执行任务。其他环节如传感器数据处理为控制提供依据，网络通信管理实现信息交互，人工智能决策制定运动策略，但最终都必须通过执行器驱动控制才能转化为物理动作。

2.以下哪种控制算法适用于需要精确轨迹跟踪的机器人任务（）

A.比例控制

B.比例积分微分控制

C.纯积分控制

D.纯微分控制

答案：B

解析：比例积分微分（PID）控制算法通过结合比例、积分和微分三个环节，能够有效抑制系统误差，改善响应速度和稳定性，特别适用于需要精确轨迹跟踪的机器人控制任务。比例控制只能消除偏差，积分控制消除稳态误差但响应慢，微分控制抑制超调但易受噪声影响。

3.机器人关节控制中，采用闭环控制的主要目的是（）

A.提高系统带宽

B.增强系统鲁棒性

C.降低控制功耗

D.简化控制算法

答案：B

解析：闭环控制通过将实际输出与期望输出进行比较，并根据差值进行调整，能够有效抑制系统内部参数变化和外部干扰的影响，从而增强系统的鲁棒性。与开环控制相比，闭环控制虽然增加了反馈环节，但能显著提高控制精度和系统稳定性。

4.以下哪种传感器最适合用于检测机器人的姿态角度（）

A.超声波传感器

B.振动传感器

C.惯性测量单元

D.磁力计

答案：C

解析：惯性测量单元（IMU）集成了加速度计和陀螺仪，能够通过组合算法实时测量和输出机器人的角速度和姿态角度信息，具有高精度、快速响应和抗干扰能力强等特点，特别适合用于机器人姿态控制。超声波传感器主要用于距离测量，振动传感器检测机械振动，磁力计测量地磁场方向。

5.机器人控制系统中，采样时间的选择主要取决于（）

A.控制算法复杂度

B.机器人运动速度

C.系统带宽要求

D.传感器精度等级

答案：C

解析：采样时间决定了控制系统能够获取信息的频率，直接影响系统的动态响应性能。根据香农采样定理，采样频率必须大于信号最高频率的2倍，因此采样时间的选择主要取决于系统带宽要求。控制算法复杂度、机器人运动速度和传感器精度会影响系统设计，但不是决定采样时间的直接因素。

6.以下哪种控制策略适用于需要避免碰撞的机器人路径规划（）

A.极坐标控制

B.反向雅可比矩阵控制

C.梯度下降控制

D.避障向量场控制

答案：D

解析：避障向量场控制通过在环境中构建排斥势场，使机器人能够主动避开障碍物，特别适用于需要避免碰撞的路径规划任务。极坐标控制主要用于二维平面定位，反向雅可比矩阵控制用于解耦速度控制，梯度下降控制适用于优化问题，这些方法不直接针对避障需求。

7.机器人控制系统中，前馈控制的主要作用是（）

A.消除系统稳态误差

B.抑制系统噪声干扰

C.提高系统响应速度

D.增强系统抗干扰能力

答案：C

解析：前馈控制通过预先计算并施加与输入变化相关的补偿信号，能够有效提高系统的响应速度，缩短调节时间。它主要用于补偿可预测的负载变化和系统特性，消除系统的稳态误差，增强系统抗干扰能力是反馈控制的主要作用。

8.以下哪种通信协议常用于工业机器人控制系统（）

A.MQTT

B.USB

C.EtherCAT

D.Bluetooth

答案：C

解析：EtherCAT是一种基于以太网的高性能实时工业通信协议，具有超低延迟、高带宽和节点扩展灵活等特点，特别适用于需要高速同步控制的机器人控制系统。MQTT是轻量级消息传输协议，USB是通用串行总线，Bluetooth是短距离无线通信技术，这些协议在机器人控制系统中应用较少。

9.机器人关节控制中，采用前馈控制的主要目的是（）

A.提高控制精度

B.增强系统鲁棒性

C.提高系统响应速度

D.降低控制功耗

答案：C

解析：前馈控制在机器人关节控制中主要用于补偿可测量的外部干扰和系统非线性特性，通过预先施加补偿信号来提高系统响应速度，减少控制延迟。提高控制精度主要依靠反馈控制，增强系统鲁棒性需要综合运用多种控制策略，降低控制功耗主要通过优化控制算法实现。

10.以下哪种控制方法适用于需要精确力控的机器人任务（）

A.位置控制

B.速度控制

C.力矩控制

D.电流控制

答案：C

解析：力控机器人需要精确控制与环境的交互力，力矩控制通过实时测量和调节作用力，能够实现精确的力控任务。位置控制只控制末端执行器位置，速度控制调节运动速率，电流控制主要用