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科技创新与应用

新前沿TechnologyInnovationandApplication2025年11期

DOI10.19981/j.CN23-1581/G3.2025.11.007

移动机器人自主避障最优路径规划算法设计

11112*2

马明月，周怀忠，张洪飞，周新志，龙樟，李渊博

，，

1.南充市特种设备监督检验所四川南充6370002.西南油大学机电工程学院四川南充637000）

摘要为确保移动机器人安全高效地到达目标点，移动机器人自主避障规划算法成为移动机器人研究领域的重要部分。该

文采用全局规划加局部优化的路径规划算法进行移动机器人自主避障路径规划。首先，在传统RRT算法的基础上，优化启发函

数，通过对父节点重连接进行迭代式地路径搜索，提出RRT-star算法，将生成的路径作为机器人的全局规划结果。将多目标优

化的TEB算法进行局部优化，该优化算法实时根据实际情况，添加了速度、加速度和时间对目标函数的约束，让规划与控制2个部

。将，从而为移动机器人的自主

分的协同性更好RRT-star算法和TEB轨迹规划算法相融合，显著提高局部路径的安全性和平滑性

导航提供更加可靠的保障。最后，通过仿真验证算法的可行性和合理性，为移动机器人路径规划提供的思路。

；；；；自主导航

关键词最优路径规划RRT算法RRT-star算法TEB局部规划算法

中图分类号TP242文献标志码A文章编号2095-2945渊2025冤11-0032-05

Abstract:Inordertoensurethatmobilerobotsreachthetargetpointsafelyandefficiently,autonomousobstacleavoidance

planningalgorithmsformobilerobotshavebecomeanimportantpartoftheresearchfieldofmobilerobots.Inthispaper,apath

planningalgorithmbasedonglobalplanningandlocaloptimizationisusedtoplanautonomousobstacleavoidancepathsfor

mobilerobots.First,basedonthetraditionalRRTalgorithm,theheuristicfunctionisoptimized,andtheRRT-staralgorithmis

proposedbyiterativelysearchingthepathreconnectingtheparentnode,andthegeneratedpathisusedastheglobalplanning

resultoftherobot.TheTEBalgorithmformulti-objectiveoptimizationislocallyoptimized.Theoptimizationalgorithmadds

constraintsontheobjectivefunctionofspeed,acce