ROS2系统使用教程及环境配置指南.pdfVIP

ROS2

推荐关注我们的获取更新资料

版本说明：

版本日期内容说明

V1.02021/05/02第一次发布

:www.wheeltec.net

序言

本文档主要讲解了ROS2系统的使用方法，文档分为四个部分，包括：ROS2

概述、系统环境、ROS2中命令行工具介绍使用与客户端库的使用。本文档

目的是让用户能快速上手使用ROS2系统。

注意：本文档是基于wheeltec_robot机器人的ROS2系统，用户拿到产

品时机器人端ROS主控已经安装好ROS2，无需再次进行安装；同时，我们也

会已配置好ROS1与ROS2共存的虚拟机环境。关于rviz2的配置较为繁琐，

若用户自行在虚拟机端配置了ROS2的开发环境，则请用户另外找我们的工作人

员rviz2的配置文件替换即可。

序言

本文档主要讲解了ROS2系统的使用方法，文档分为四个部分，包括：

ROS2概述、系统环境、ROS2中命令行工具介绍以及客户端库的使用。本

文档目的是让用户能够快速上手使用ROS2系统。

_

注意：本文档是基于wheeltec机器人的ROS2系统，用户拿到产品时

机器人端ROS主控已经安装好ROS2，消耗再次进行安装；同时，我们也会提

供已配置好的ROS1与ROS2共存的虚拟机环境。关于rviz2的配置很繁琐，若用

户自行在虚拟机端配置了ROS2的开发环境，则请用户另外找我们的工作人员

rviz2的配置文件替换即可。

目录

序言2

1.ROS2概述4

1.1ROS2支持的操作系统5

1.2ROS2新特性5

1.3关于DDS7

2.环境9

2.1系统准备9

2.2运试例程11

3.ROS2中的常用命令12

3.1工作空间与功能包的创建12

3.2常用命令行工具14

3.3在wheeltec_robot中使用ROS221

3.4launch启动文件说明27

4.由ROS1过度到ROS229

4.1ROS1与ROS2之间的差异29

4.2ROS1与ROS2的通信32

目录

序言.2

1.ROS2概述.4

1.1ROS2支持的操作系统.5

1.2ROS2新特性.5

1.3关于DDS.7

2.环境.9

2.1系统准备.9