原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
中国科技期刊数据库工业A
中国科技期刊数据库工业A
移动机器人在智慧工厂物流中的路径规划研究
周泽
浙江千问科技有限公司，浙江杭州311121
摘要：移动机器人路径规划技术在智慧工厂物流系统中扮演着至关重要的角色，直接接影响物流执行效率及智能
化系统级别。依托全局路径规划、局部路径规划、多目标优化、深度学习等等核心技术，在动态复杂环境中，移
动机器人可精准实施路径抉择与障碍规避。同时，路径规划与导航系统的紧密结合及多机器人协作优化途径，进
一步提升了物流体系的灵活性及可靠性。本文旨在探讨对移动机器人路径规划在智慧工厂物流领域的应用技术及
路径优化方法。
关键词：移动机器人；智慧工厂物流；路径规划
中图分类号：TP242.6
0引言活应对生产线布局变动及处理突发情况。这需要采纳
高精度的感知技术，如激光雷达及视觉成像系统，获
在智慧工厂物流体系中，移动机器作为关键设备，
取周围环境数据，采用快速数据解析工具进行细致分
承担了物料搬运、动态避障与任务执行的核心功能。
析，实现生态环境的实时建模与路径的灵活优化。此
路径规划是其运行的核心技术，需要同步实现即时性、
外，路径规划系统还需引入机器学习手段，如支持向
高效性及灵活性，应对复杂多变的生产环境与多机器
量机（SVM）及快速在线决策树（FODT），优化路径抉
人协作作业挑战。伴随自动化及人工智能技术的快速
择的精准度与运行效率。
发展，路径规划技术持续融合先进算法与智能感知手
段，为增强机器人在多变环境中的路径规划能力提供2移动机器人路径规划的关键技术
了创新解决方案。2.1环境建模与地图构建
1智慧工厂物流场景对路径规划的需求分析环境建模与地图构建是移动机器人路径规划的核
心技术之一，对实现精确导航与高效避障具有关键意
1.1动态环境下的实时性需求
义。该技术一般需借助多种传感器所收集的信息源，
在智慧工厂物流系统中，为应对高度动态的生产
如激光雷达（LiDAR）和立体视觉相机，采集环境的高
环境，移动机器人路径规划需灵活调整，保障实时性
精度三维资料。利用实时更新的感应数据，机器人能
与精确度。考虑到制造场所中物件摆放及生产线状况
够建立并维护实时环境地图。如LiDAR传感器能实现
持续变动，机器人系统需具备卓越的即时数据操作及
0.01°的视角分辨率及2mm的测量精度，足以精准捕
环境感知功能，借助激光扫描及视觉技术实时更新周
捉四周环境的细微变化。地图构建过程中，同步定位
边环境地图，依此迅速进行路径的重新计算。此外，
与地图构建（SLAM）技术构成关键技术群，允许在未
实时性需求还强调路径规划算法的快速计算能力，缩
文档评论（0）