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362025，61（10）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用

移动机器人主动嗅觉气源定位方法研究综述

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何丽，杜洋鋆，李知远，冉腾，肖文东，姚佳程

新疆大学智能制造现代产业学院（机械工程学院），乌鲁木齐830017

+通信作者E-mail：xju_heli@163.com

摘要：随着能源化工产业的发展，有毒有害气体泄漏事故日益受到公众关注，应用机器人主动嗅觉技术实现泄漏

气体溯源与定位已成为研究热点之一。目前，大多数研究综述是针对某一类方法在气味源定位中的应用进行总结，

未能全面地总结机器人主动嗅觉技术的发展历程与研究进展。重点对移动机器人主动嗅觉气源定位方法展开综

述，针对气源定位中烟羽发现、烟羽跟踪、气源确认三大子任务，详细对经典算法、研究现状与存在的问题进行分

析。最后对机器人气源定位技术未来的发展趋势进行了讨论，针对当前机器人主动嗅觉研究中环境适应性不足、真

实场景鲁棒性较差等问题，提出了多感官融合、烟羽跟踪算法优化及复杂环境应用等方面的研究展望，为下一步移

动机器人主动嗅觉气源定位研究提供了一定的思路。

关键词：机器人嗅觉；气源定位；主动嗅觉；移动机器人；信息融合

文献标志码：A中图分类号：TP242.6doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2410-0128

ReviewofActiveOlfactoryOdorSourceLocalizationMethodsforMobileRobots

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HELi,DUYangjun,LIZhiyuan,RANTeng,XIAOWendong,YAOJiacheng

SchoolofIntelligentManufacturingandModernIndustry(SchoolofMechanicalEngineering),XinjiangUniversity,

Urumqi830017,China

Abstract：Theincidentsoftoxicandhazardousgasleakagehaveincreasinglycometotheattentionofthepublicwiththe

rapidexpansionoftheenergychemicalindustry.Theapplicationofroboticactiveolfactiontechnologyhasemergedasa

hotresearchtopicwiththeobjectiveofachievingtheabilitytotraceandlocalizegasleakagespots.Atpresent,most

researchreviewsfocusontheapplicationofaspecificapproachtoodorsourcelocalization,lackingacomprehensive

overviewofthedevelopmenthistoryandcurrentprogressofroboticactiveolfactorytechnology.Thispaperprovidesan

overviewofactiveolfactoryodorsourcelocalizationmethodsformobilerobots,detailstheclassicalalgorithms,the

currentstatusofresearchinthisfield,andthechallengesinherenttothethreesubtasks:plumediscovery,plumetracking,

andodorsourceconfirmation.Thepaperconcludeswithadiscussionoftheprospectiveevolutionofrobotodorsource

localizationtechnology.Inaddressingissuessuch