基于有效区域与方向全局顶球策略研究.pdfVIP

2013-12兵工自动化

32(12)OrnceIndustryAutomation·69·

doi:10.7690/bgzdh.2013.12.019

基于有效区域和有效方向的全局顶球策略

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刘甜甜，，

(1.山东大学工程训练，济南250002；2.山东大学软件学院，济南250101)

：为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性并提高进球效率，提出一种基于有效区域和有效方向的顶球算

法。在分析典型的顶球算法的基础上，从鱼、球、球门三者的相对位置出发，判断是否在有效区域和有效方向上，并

以单机器鱼顶球为实验任务，并对该策略进行了验证。实验结果证明，该方法能有效缩短一次进球所需要的时间。

：顶球算法；机器鱼；水球比赛；有效区域；有效方向

号：TP24文献标志码：A

Ball-pushingStrategyBasedonAvailableLocationandAvailableDirection

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LiuTiantian,XuCan,ChenYanjun

(1.EngineeringTrainingCenter,ShandongUniversity,Jinan250002,;

2.SoftwareCollege,ShandongUniversity,Jinan250101,)

:Inordertomaketheball-pushingmovementfastandcoherent,andtoimprovetheefficiencyofgoals,an

algorithmbasedonavailablelocationandavailabledirectionwasproposed.Onthebasisofanalyzingthebasicball-

pushingalgorithmsandtherelativepositionamongfish,ballandgoal,thealgorithmsdecidesiftheroboticfishisinthe

availablelocationandavailabledirection.Validatethealgorithmbyaball-pushingexperimentontheroboticfishwaterpolo

gametform.Resultsshowthisball-pushingalgorithmcanlargelyshortenonegoaltime.

Keywords:ball-pushingalgorithm;roboticfish;waterpologame;availablelocation;availabledirection

0引言的上下切线的所围成的区域；

2)temp：有效区域中的临时目标点；

近年来，各种机器人比赛的蓬勃发展极推