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轮足复合型爬壁机器人：创新设计与性能洞察

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代工业的发展，在建筑维护、石化管道检测、船舶表面作业以及核电站设施检查等众多领域，对在垂直或复杂壁面上进行作业的需求日益增长。这些作业场景往往伴随着高空、辐射、有毒有害等高危因素，对操作人员的生命安全构成严重威胁。传统的人工操作不仅效率低下，而且面临着诸多安全风险，难以满足现代工业对高效、安全作业的要求。爬壁机器人作为一种能够在壁面自主移动并执行任务的智能装备，应运而生，成为替代人工完成高危作业的理想选择。

在过去的几十年里，爬壁机器人的研究取得了显著进展。然而，传统的爬壁机器人大多采用单一的移动方式，如轮式、足