长串联多体AUVs平稳直航的动力分配方法.pdfVIP

第４４卷第４期沈阳理工大学学报Ｖｏｌ４４Ｎｏ４

２０２５年８月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈｅｎｙａｎｇＬｉｇｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＡｕｇ２０２５

文章编号:１００３－１２５１(２０２５)０４－００５７－０７

长串联多体ＡＵＶｓ平稳直航的动力分配方法

１ａ１ｂ２１ａ

丁睿ꎬ张进ꎬ高溪钠ꎬ伍泽江

(１.辽宁大学ａ.轻型产业学院ꎬｂ.物理学院ꎬ沈阳１１００３６ꎻ２.国网鞍山供电公司ꎬ辽宁鞍山１１４００１)

摘要:采用传统在线优化方法进行长串联多体自主式水下航行器(ＡＵＶｓ)动力分配时存在

计算周期长、效果不佳等问题ꎬ为此提出一种离线模型训练与在线动力优化相结合的新方法ꎮ

首先采用哈里斯鹰优化算法生成动力分配数据集ꎬ以其训练神经网络模型ꎬ减少在线处理时

间ꎻ然后基于当前直航状态调用离线模型和粒子群优化算法ꎬ进行在线动力分配ꎮ为验证本文

方法的有效性ꎬ在Ｍａｔｌａｂ环境中对３０个单元组成的长串联多体ＡＵＶｓ进行动力分配仿真ꎬ结

果表明:长串联多体ＡＵＶｓ的单元间距和整体直航速度均快速收敛到目标值ꎻ与直接使用遗传

算法相比ꎬ采用本文方法进行动力分配得到的最大单元间距与理想间距相对偏差降低了

３７６７％、最小单元间距与理想间距相对偏差降低了６５０％、整体直航速度与目标直航速度相

对偏差降低了５６００％ꎮ离线训练与在线优化相结合的动力分配方法有效提升了长串联多体

ＡＵＶｓ的航行稳定性ꎬ可为其在复杂水下环境中的应用提供理论基础和实践指导ꎮ

关键词:串联多体ＡＵＶｓꎻ动力分配ꎻ平稳直航ꎻ哈里斯鹰优化ꎻ粒子群优化ꎻ神经网络

中图分类号:ＴＰ２４２３文献标志码:ＡＤＯＩ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１００３－１２５１.２０２５.０４.００９

ＴｈｒｕｓｔＡｌｌｏｃａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｆｏｒＳｔａｂｌｅＳｔｒａｉｇｈｔ￣ｌｉｎｅＮａｖｉｇａｔｉｏｎｏｆ

ＬｏｎｇＳｅｒｉａｌｌｙＣｏｎｎｅｃｔｅｄＭｕｌｔｉ￣ｂｏｄｙＡＵＶｓ

１１２１

ＤＩＮＧＲｕｉꎬＺＨＡＮＧＪｉｎꎬＧＡＯＸｉｎａꎬＷＵＺｅｊｉａｎｇ

(１.ＬｉａｏｎｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＳｈｅｎｙａｎｇ１１００３６ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＳｔａｔｅＧｒｉｄＡｎｓｈａｎＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｕｐｐｌｙＣｏｍｐａｎｙꎬＡｎｓｈａｎ１１４００１ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｓｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｏｎｌｉｎｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓꎬｓｕｃｈａｓｌｏｎｇｃｏｍ￣

ｐｕｔａｔｉｏｎｃｙｃｌｅｓａｎｄｓｕｂｏｐｔｉｍａｌｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｔｈｒｕｓｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎｆｏｒｌｏｎｇｓｅｒｉａｌｌｙｃｏｎｎｅｃｔｅｄｍｕｌｔｉ￣

ｂｏｄｙａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｓ(ＡＵＶｓ)ꎬａｎｏｖｅｌａｐｐｒｏａｃｈｃｏｍｂｉｎｉｎｇｏｆｆｌｉｎｅｍｏｄｅｌｔｒａｉｎｉｎｇ

ｗｉｔｈｏｎｌｉｎｅｔｈｒｕｓｔｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ.ＦｉｒｓｔꎬｔｈｅＨａｒｒｉｓｈａｗｋｓｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｉｓｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏｇｅｎ￣

ｅｒａｔｅａｄａｔａｓｅｔｆｏｒｔｈｒｕｓｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎꎬｗｈｉｃｈｉｓｕｔｉｌｉｚｅｄｔｏｔｒａｉｎａｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｍｏｄｅ