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第2章ORB-SLAM3理论基础
ORB-SLAM3系统是当前性能最先进的系统，由地图集、跟踪线程、建图线程、回环和地图合并线
程组成，结合了视觉和IMU数据，利用短期、中期、长期数据提高了准确性。为了对ORB-SLAM3进行
动态场景下的优化和回环检测优化，需要对ORB-SLAM3的系统算法进行详细研究，尤其是该系统的跟
踪线程、回环校正与地图合并线程。本章第一节研究ORB-SLAM3的跟踪线程，第二节研究ORB-SLAM3
的回环校正与地图合并线程，第三节总结本章工作并为后续工作打下基础。
2.1视觉SLAM基本原理
本节主要介绍视觉
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