第1章 单闭环直流调速系统.pptVIP

分析：1.4.2比例积分控制规律此后，随着电容C被充电，输出电压Uo开始积分，其数值不断增长，直到稳态。稳态时，C两端电压等于Uo，R1已不起作用，又和积分调节器一样了，这时又能发挥积分控制的优点，实现了稳态无静差。第94页，共160页，星期日，2025年，2月5日PI调节器输出时间特性1.4.2比例积分控制规律阶跃输入时PI调节器输出特性PI调节器输出动态过程图1-21比例积分调节器的输出特性曲线第95页，共160页，星期日，2025年，2月5日一般输入情况图1-21b）绘出了比例积分调节器的输入和输出动态过程。由图可见：1.4.2比例积分控制规律Uc既具有快速响应性能，又足以消除调速系统的静差；比例积分调节器还是提高系统稳定性的校正装置。因此，它在调速系统和其他控制系统中获得了广泛的应用。第96页，共160页，星期日，2025年，2月5日结果分析比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。1.4.2比例积分控制规律第97页，共160页，星期日，2025年，2月5日1.5电压反馈电流补偿控制的直流调速系统·引言被调量的负反馈是闭环控制系统的基本反馈形式，对调速系统来说，就是要用转速负反馈。但是，对于调速指标要求不高的系统来说，可否采用其他更简单的反馈方式来代替测速反馈?电压反馈和电流补偿控制正是用来解决这个问题的。本节内容1.5.1电压负反馈直流调速系统1.5.2带电流正反馈的电压负反馈直流调速系统第98页，共160页，星期日，2025年，2月5日1.5.1电压负反馈直流调速系统系统原理图图1-22电压负反馈直流调速系统原理图电动机转速较高时，直流电动机的电动势与端电压近似相等，或者说电动机转速近似与端电压成正比。则采用电压负反馈可基本代替转速负反馈的作用。第99页，共160页，星期日，2025年，2月5日稳态结构图图1-23比例控制的电压负反馈直流调速系统稳态结构图1.5.1电压负反馈直流调速系统第100页，共160页，星期日，2025年，2月5日系统静特性方程1.5.1电压负反馈直流调速系统由结构图知，电枢回路总电阻R分成两个部分，即：R=Rpe+Ra 式中：Ra——电动机电枢电阻Rpe——电力电子变换器内阻因而：Udo－IdRpe=UdUd－IdRa=E这些关系都反映在结构图中。第101页，共160页，星期日，2025年，2月5日系统静特性方程利用结构图运算规则，分别求出每部分的输入输出关系，叠加起来，即得电压负反馈直流调速系统的静特性方程式：1.5.1电压负反馈直流调速系统（1-13）式中：K=γKpKs第102页，共160页，星期日，2025年，2月5日结果分析由稳态结构图和静特性方程式可以看出，电压负反馈系统实际上只是一个自动调压系统，所以只有被反馈环包围的电力电子装置内阻引起的稳态速降被减小到1/(1+K)，而电枢电阻速降RaId/Ce处于反馈环外，仍和开环系统中一样。显然，电压负反馈系统的稳态性能比带同样放大器的转速负反馈系统要差一些。1.5.1电压负反馈直流调速系统第103页，共160页，星期日，2025年，2月5日注意1.5.1电压负反馈直流调速系统在实际系统中，为了尽量减小稳态速降，电压负反馈信号的引出线应尽量靠近电动机电枢两端。最好采用电压隔离变换器，使主电路与控制电路之间没有直接电的联系。电压反馈信号必须经过滤波。第104页，共160页，星期日，2025年，2月5日1.5.2带电流正反馈的电压负反馈直流调速系统图1-24带电流正反馈的电压负反馈直流调速系统原理图系统组成第105页，共160页，星期日，2025年，2月5日电流反馈系数主电路中串入取样电阻Rs，由IdRs取出电流正反馈信号。要注意串接Rs的位置，须使IdRs的极性与转速给定信号的极性一致，而与电压负反馈信号