2025《基于Lyapunov稳定性的单臂机械手滑模控制方法研究》12000字.doc

参考文献

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基于Lyapunov稳定性的单臂机械手滑模控制方法研究

摘要

机械手在进行相关运用的过程通过将计算机、控制学等多种不同近代新起的高新技术在一定程度上进行综合，同时，其具有相对较为广泛的意义在社会进行相应发展的过程中。机械手是一项复杂、多样的技术综合系统，单臂机械手的滑模控制方法是一种特殊的非线性控制技术，在特定的滑模区应用中反应快、当参数发生一定程度的变化以及出现相应的扰动时其呈现出不灵敏的特征，进行相应的物理实现过程中相对较为简单，在控制的相关领域具有相对较为广泛的运用。滑模变结构的优点同时也带来了显著缺陷——抖振现象严重。

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