支气管镜手术机器人发展现状及关键技术分析.pdfVIP

工程科学学报，第

47

卷，第

4

期：794−808，2025

年

4

月

Chinese

Journal

of

Engineering,

Vol.

47,

No.

4:

794−808,

April

2025

/10.13374/j.issn2095-9389.2024.04.24.002;

支气管镜手术机器人发展现状及关键技术分析

1,2,3)✉1)2)2)2,3)✉

段星光，谢东升，方冯歆云，何

睿，李长胜

1)

北京理工大学医学技术学院，北京

100081

2)

北京理工大学机电学院，北京

100081

3)

北京理工大学郑州研究院，郑州

450000

✉通信作者，

段星光，E-mail:

duanstar@;

李长胜，E-mail:

lics@

摘

要

支气管镜机器人是一种新型医疗设备，通过医疗机器人技术实现对肺部组织和病灶的高精度检测和治疗.

本文综述

了支气管镜机器人技术的发展现状和关键技术，探讨了支气管镜机器人在肺癌早期诊断、微创治疗等方面的应用.

针对狭窄

腔道柔性机器人设计、复杂气道树状网络内导航及支气管镜手术机器人控制方法等关键技术进行了讨论和分析，并在总结

研究成果与分析关键技术的基础上，指出支气管镜手术机器人今后的发展趋势与面临的挑战.

支气管镜机器人技术是未来医

疗领域的重要发展方向，有望在提高治疗效果、减少创伤风险、提升手术效率等方面发挥重要作用.

本文的工作在于全面总

结和介绍支气管镜机器人技术的发展现状和应用前景，旨在为医疗领域的从业人员和研究者提供有益的参考和借鉴.

关键词

支气管镜机器人系统；柔性机构；动态导航；共享控制；经支气管肺活检

分类号

TP242.3

Progress

and

key

technology

analysis

of

bronchoscopic

robot

DUANXingguang1,2,3)✉，XIEDongsheng1)，FANGFengxinyun2)，HERui2)，LIChangsheng2,3)✉

1)

School

of

Medical

Technology,

Beijing

Institute

of

Technology,

Beijing

100081,

China

2)

School

of

Mechatronical

Technology,

Beijing

Institute

of

Technology,

Beijing

100081,

China

3)

Zhengzhou

Research

Institute,

Beijing

Institute

of

Technology,

Zhengzhou

450000,

China

✉Corresponding

author,

DUAN

Xingguang,

E-mail:

duanstra@;

LI

Changsheng,

E-mail:

lics@

ABSTRACT

In

recent

years,

bronchoscopic

robot

technology

has

emerged

as

a

groundbreaking

advancement

in

medical

technology,

particularly

in

the

diagnosis

and

treatment

of

lung

diseases.

Although

traditional

bronchoscopy

is

effective,

it

is

associated

with

significant

challenges

in

achieving

the

level

of

precision

required

for

accurately

detecting

and

treating

lung

tissue

and

lesions.

Although

navigation-guided

bronchoscopy

has

made

notable

strides

in

addressing

some

of

these

limitations,

further

improvements

are

necessary

to

enhance

its

precision,

accessibility,

and

overall

effectiveness.

Bronchoscopic

r