自动控制原理课件 2.3 控制系统的结构图.pptVIP

*自动控制原理(经典部分)自动控制原理2.3控制系统的结构图主讲人：刘秀芝主要学习内容：1.结构图的组成与绘制2.结构图的等效变换和简化2.3控制系统的结构图1.结构图的组成及绘制（1）组成：信号线方框（环节）G(s)引出点比较点±（2）结构图的绘制系统的结构图实际上是每个元件的功能和信号流向的图解表示。系统的结构图又称之系统的方框图。1.根据不同的功能，将系统划分为若干环节，每个环节的性能用一个单向的函数方框来表示，方框中的内容为这个环节的传递函数。2.根据系统中信息的传递方向，将各个环节的函数方框图用信号线依次连接起来，就构成了系统的结构图比较电路调制器放大器两相伺服电动机绳轮传动机构测量电位器（3）结构图的作用(a)简单明了地表达了系统的组成和相互联系，可以方便地评价每一个元件对系统性能的影响。信号的传递严格遵照单向性原则，对于输出对输入的反作用，通过反馈支路单独表示。(b)对结构图进行一定的代数运算和等效变换，可方便地求出整个系统的传递函数。(c)s=0时，表示的是各变量间的静态特性。2.结构图的等效变换和简化一个复杂的系统结构图，其方框间的连接方式是错综复杂的，但方框间的基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。推广：n方框串联连接的等效方框，等于各个方框传递函数之乘积1)串联环节的简化：结构图的等效变换和化简原则：变换前后变量关系保持等效推广：n方框并联连接的等效方框，等于各个方框传递函数的代数和2)并联环节的简化：3）反馈环节的等效：4）比较点、引出点的移动：移动目的：将复杂的方框图变为基本的串联、并联或反馈连接方式如果上述三种连接交叉在一起而无法化简，则要考虑移动某些信号的比较点和分支点。Ur(s)Uc(s)sC11R11I1(s)sC21U1(s)R21I2(s)移动原则：变换前后变量关系保持等效比较点后移比较点前移RQeCG(s)G(s)1/G(s)CQRRQCG(s)G(s)RQG(s)C①信号比较点的移动：引出点前移G(s)RCRG(s)1/G(s)RRCG(s)G(s)RCCG(s)RCC②信号引出点的移动：引出点后移相邻的信号比较点位置可以交换或合并相邻的信号分支点位置可以互换而不改变其等效性AB例求传递函数C(s)/R(s)小结**自动控制原理(经典部分)*