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《工业机器人集成应用》
《工业机器人集成应用》项目二执行单元集成及功能调试任务2.6执行单元伺服轴控制机器人编程调试
2.6执行单元伺服轴控制机器人编程调试一、本节任务本节任务为通过机器人程序编写，自动控制执行单元伺服定位。可以让机器人根据位置要求自动在行走轴上进行定位运动。
二、任务分析减速机机器人专用伺服电机2.5.1PLC控制指令的使用结合上节课PLC3编程调试我们可以知道机器人只需要通过与PLC3通讯发出定位的位置数据，PLC3就可以自动控制执行单元行走轴进行定位。所以首先需要分配机器人通信的IO信号，同时PLC3也需要反馈给机器人定位完成信号，供机器人编程使用。位置数据到位信号
三、机器人信号分配减速机机器人专用伺服电机2.5.1PLC控制指令的使用如图所示为执行单元机器人与PLC3的信号分配，机器人通过输出组信号发出位置数据（地址为0-9），通过数字输入信号（地址为15）接收PLC3的反馈信号。
三、机器人程序编写机器人专用伺服电机2.5.1PLC控制指令的使用编程思路：由于机器人需要不同位置的定位，所以用基本的子程序没法完成，这里需要建立带参数的子程序，利用参数赋值的不同来进行不同位置的定位。因为需要组输出信号的通讯，所以机器人需要使用SetGO指令将位置数据发送给PLC，同时机器人需要接收PLC的反馈信号，所以需要WaitDI指令等待定位完成信号。带参数子程序SetGOWaitDI所需指令
三、机器人程序编写机器人专用伺服电机2.5.1PLC控制指令的使用机器人回原点等待1秒钟输出位置数据等待2秒钟等待定位完成流程图程序
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