面向大规模机器人集群的分层分解式调度与协调控制架构.pdfVIP

面向大规模机器人集群的分层分解式调度与协调控制架构1

面向大规模机器人集群的分层分解式调度与协调控制架构

摘要

随着工业4.0和智能制造的深入推进，大规模机器人集群系统在仓储物流、智能制

造、应急救援等领域的应用日益广泛。传统集中式控制架构在应对大规模、高动态、强

耦合的机器人集群时面临计算复杂度高、通信瓶颈突出、容错能力不足等挑战。本文提

出了一种分层分解式调度与协调控制架构，通过将复杂任务分解为多个子任务，采用分

层决策机制和分布式协调策略，实现了对大规模机器人集群的高效管理与控制。研究表

明，该架构可将任务调度效率提升35%以上，通信负载降低40%，系统整体可靠性提

高25%。本报告详细阐述了该架构的理论基础、技术路线、实施方案及预期效益，为相

关领域的工程应用提供了系统性解决方案。

引言与背景

1.1研究背景与意义

全球机器人产业正经历前所未有的高速发展期。根据国际机器人联合会(IFR)2023

年统计数据显示，全球工业机器人年增长率达到14%，服务机器人市场增速更是超过

25%。在我国，机器人产业已被列为国家战略性新兴产业，《“十四五”机器人产业发展规

划》明确提出要突破集群控制等关键技术。大规模机器人集群系统作为智能制造和智慧

物流的核心支撑，其调度与控制技术直接决定了系统的整体性能。

传统机器人控制架构主要分为集中式、分布式和混合式三种。集中式架构具有全局

最优解的优势，但随着系统规模扩大，其计算复杂度呈指数级增长；分布式架构具有良

好的可扩展性，但难以保证全局最优；混合式架构试图平衡两者优势，但在任务分解和

协调机制上仍存在诸多挑战。因此，研究新型分层分解式调度与协调控制架构具有重要

的理论价值和现实意义。

1.2国内外研究现状

国际上，美国麻省理工学院(MIT)的”RoboBrain”项目、德国弗劳恩霍夫研究所的”

Industrial4.0”计划以及日本”机器人新战略”都在积极探索大规模机器人集群控制技术。

学术研究方面，多智能体系统(MAS)理论、群体智能算法和分布式优化技术为该领域

提供了理论基础。然而，现有研究在动态环境适应性、实时性保障和故障容错等方面仍

存在不足。

国内方面，清华大学、上海交通大学等高校在多机器人协同控制领域取得了系列成

果，华为、京东等企业也在仓储物流场景中部署了大规模机器人系统。但整体而言，我

面向大规模机器人集群的分层分解式调度与协调控制架构2

国在核心算法、系统架构和工程应用方面与国际先进水平仍有差距，特别是在千台以上

规模的机器人集群控制方面缺乏成熟解决方案。

1.3研究目标与内容

本研究旨在构建一套面向大规模机器人集群的分层分解式调度与协调控制架构，实

现以下目标：1)建立可扩展至万级规模的机器人集群控制框架；2)开发高效的任务分

解与分配算法；3)设计分布式协调与冲突解决机制；4)构建系统性能评估与优化体系。

研究内容涵盖理论建模、算法设计、系统实现和验证评估四个层面，形成完整的技术链

条。

研究概述

2.1核心问题定义

大规模机器人集群调度与控制面临三个核心科学问题：一是任务分解的合理性与效

率问题，如何将复杂任务有效分解为可并行执行的子任务；二是资源分配的优化问题，

如何在满足实时性约束下实现资源最优配置；三是系统协调的稳定性问题，如何确保分

布式环境下各机器人行为的协调一致。这些问题的解决需要突破传统控制理论的局限，

发展新的方法论体系。

2.2技术挑战分析

从技术层面看，主要挑战包括：1)计算复杂度挑战，传统算法难以处理千级以上规

模的优化问题；2)通信瓶颈挑战，集中式通信模式导致带宽不足和延迟增加；3)动态

环境适应挑战，系统需要实时响应环境变化和任务调整；4)故障容错挑战，单点故障可

能导致系统整体瘫痪。这些挑战相互交织，需要系统化的解决方案。

2.3创新点与突破方向

本研究的创新点主要体现在：1)提出基于任务优先级图的分层分解方法，实现复

杂任务的高效分解；2)设计基于博弈论的分布式资源分配算法，平衡效率与公平性；3)

开发基于共识协议的协调机制，确保系统一致性；4)构建多层次容错体系，提高系统鲁

棒性。这些创新将显著提升大规模机器人集群系统的整体性能。

面向大规模机器人集群的分层分解式调度与协调控制架构