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无人驾驶车辆在雨雾天气下的感知系统性能测试1

无人驾驶车辆在雨雾天气下的感知系统性能测试

摘要

本报告系统研究了无人驾驶车辆在雨雾天气条件下感知系统的性能测试方法与评

价体系。随着自动驾驶技术的快速发展，恶劣天气环境下的感知可靠性已成为制约其

商业化应用的关键瓶颈。报告首先分析了雨雾环境对主流传感器（激光雷达、毫米波雷

达、摄像头等）性能的影响机制，建立了基于多源信息融合的感知系统测试框架。通过

设计分级测试场景（小雨、中雨、大雨、轻雾、浓雾等），构建了包含感知精度、响应

时间、稳定性等维度的综合评价指标体系。研究采用虚实结合的测试方法，结合仿真平

台与实车道路测试，验证了不同雨雾强度下感知系统的性能边界。测试结果表明，在能

见度低于50米的浓雾条件下，单一传感器感知性能下降超过60%，而多传感器融合系

统仍能保持基本功能。报告最后提出了针对恶劣天气感知优化的技术路径和政策建议，

为自动驾驶安全标准制定提供科学依据。本研究成果对提升自动驾驶系统在复杂气象

条件下的可靠性具有重要理论价值和实践意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正引领全球交通出行方

式的革命性变革。根据国际自动机工程师学会(SAE)的分级标准，L4/L5级别自动驾

驶要求系统在所有运行设计域(ODD)内实现完全自主控制，其中恶劣天气条件下的可

靠运行是商业化落地的关键挑战。据中国汽车工业协会统计，2022年我国智能网联汽

车销量达到700万辆，同比增长46%，但实际运行数据显示，约35%的自动驾驶系统

失效案例发生在雨雾等低能见度环境中。

雨雾天气通过多种机制影响感知系统性能：水滴和雾滴对光波的散射与吸收导致

激光雷达测距精度下降；毫米波雷达虽穿透性较好，但强降雨环境下的信号衰减仍可达

1520dB/km；摄像头在低对比度环境下目标检测准确率显著降低。这些因素叠加使得单

一传感器难以满足自动驾驶的安全要求，多传感器融合成为必然选择。然而，现有测试

标准对恶劣天气条件的覆盖不足，缺乏系统化的性能评价方法，制约了技术的进一步发

展。

本研究通过建立科学严谨的雨雾环境感知测试体系，填补了自动驾驶安全验证领

域的重要空白。研究成果将直接服务于国家《智能汽车创新发展战略》中提出的”构建

全面完善的智能汽车测试评价体系”目标，为行业提供可复用的测试方法论和数据支撑，

推动自动驾驶技术在更广泛气象条件下的安全应用。

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1.2国内外研究现状

国际方面，欧盟联合研究中心(JRC)于2021年发布了《自动驾驶系统恶劣天气测

试指南》，提出了基于场景的分类测试方法，但未针对雨雾条件建立量化指标体系。美

国国家公路交通安全管理局(NHTSA)在2022年的自动驾驶政策文件中，将”环境适应

性”列为强制测试项目，但具体实施细则仍在制定中。学术界方面，卡内基梅隆大学的

研究团队开发了基于深度学习的雨雾图像增强算法，可在一定程度上恢复摄像头感知

能力，但计算复杂度较高，难以满足实时性要求。

国内研究方面，清华大学智能产业研究院提出了”数字孪生测试场”概念，通过高精

度仿真模拟雨雾环境，但物理测试数据积累不足。百度Apollo团队在2023年发布了

《自动驾驶雨雾测试白皮书》，介绍了其测试体系，但技术细节公开有限。值得注意的

是，中国汽车工程学会(CSAE)正在牵头制定《自动驾驶系统雨雾环境性能要求及试验

方法》团体标准，预计2024年发布，本研究可为该标准提供重要参考。

当前研究存在的主要问题包括：1)测试场景设计缺乏系统性，未考虑雨雾强度、粒

径分布等关键参数的精细化控制；2)评价指标过于单一，主要关注检测准确率，忽视时

延、稳定性等动态性能；3)测试方法以仿真为主，实车验证数据不足。本研究将针对这

些问题提出创新解决方案。

1.3研究内容与框架

本报告围绕”无人驾驶车辆雨雾感知性能测试”这一核心问题，构建了完整的研究体

系。首先，通过分析雨雾环境的物理特性及其与各类传感器的相互作用机制，建立理论

模型；其次，设计多层次的测试场景，涵盖不同降雨强度(0.150mm/h)和雾浓度(能见

度101000m)；再次，开发融合仿