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2025年人形机器人仿真环境构建考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人仿真环境构建相较于物理仿真的主要优势和面临的挑战。

二、

列举至少三种主流的人形机器人仿真平台，并分别说明至少一个它们各自的主要特点或优势。

三、

在人形机器人仿真环境中，为什么要进行精确的3D建模？简述在仿真软件（如UnrealEngine）中导入并设置一个复杂物体（如带有多个部件的机械臂）时，需要关注的关键步骤或参数。

四、

解释什么是物理引擎，并说明在仿真环境中为物体赋予物理属性（如质量、摩擦力、弹性）的重要性。简述至少两种常见的物理交互类型及其在仿真中的应用场景。

五、

在人形机器人仿真中，传感器模型扮演着重要角色。请列举至少三种对人形机器人运动或感知至关重要的传感器模型（如视觉、力觉、触觉），并简要说明每种传感器模型在仿真中如何模拟其物理原理或功能。

六、

部署一个用于人形机器人导航（如SLAM或路径规划）的仿真环境时，需要考虑哪些关键因素？请至少列举四点，并简述其重要性。

七、

描述在人形机器人仿真环境中进行场景调试的基本流程。当遇到仿真速度过慢或物理效果不真实等问题时，可以尝试哪些常见的优化或调整方法？

八、

假设你需要构建一个包含动态行人、可交互物体（如开关、按钮）以及复杂光照效果的城市广场仿真场景，用于测试人形机器人的多模态交互能力。请简述你会选择的仿真平台（或平台组合），并列出实现该场景所需完成的主要任务步骤。

试卷答案

一、

优势：降低成本、提高安全性（无需真实机器人）、快速原型与迭代、便于测试与验证、可重复性高、环境可控。挑战：仿真与现实存在差距（“仿真病”）、模型精度与计算资源要求高、环境动态性与复杂性模拟难度大、需要专业知识搭建和维护。

二、

列举及特点示例：

1.UnrealEngine:强大的实时渲染能力，高逼真度视觉效果，物理引擎（Chaos）功能强大，常用于需要高质量视觉表现的应用。

2.Gazebo:专注于物理仿真，与ROS集成良好，常用于机器人研究和仿真，支持多种机器人平台和传感器模型。

3.V-REP(CoppeliaSim):功能全面，支持图形化脚本（Lua）和C++编程，模型库丰富，易于上手，适用于教学和研究。

三、

精确建模确保机器人能准确感知环境、进行碰撞检测、实现真实物理交互。关键步骤/参数：导入模型文件（.fbx,.obj等）；检查模型拓扑结构是否合理；设置碰撞体（如使用静态/动态碰撞组件，调整碰撞形状）；赋予物理属性（质量、惯性、摩擦系数、弹性等）；根据需要调整纹理贴图和材质。

四、

物理引擎是模拟现实世界物理定律（如重力、碰撞、摩擦力等）的计算系统。赋予物理属性对实现真实交互至关重要，如质量决定惯性，摩擦力影响移动稳定性，弹性决定碰撞后的回弹效果。常见物理交互类型：物体间碰撞与反弹、物体与环境的交互（如物体在地面滑动）、柔体或流体模拟（如布料、旗帜）。

五、

列举及原理/功能说明示例：

1.视觉传感器模型:模拟摄像头成像原理，输出图像或深度信息，用于环境感知、目标识别、SLAM建图。仿真中可模拟分辨率、视场角、焦距、环境光照影响等。

2.力觉传感器模型:模拟接触力/力矩的检测，常安装在机器人手部或足底，用于抓取力控、地面反作用力感知。仿真中可设置接触力计算模型、传感器范围和灵敏度。

3.触觉传感器模型:模拟更精细的接触感知，如压觉、滑移觉。仿真中可用于模拟物体表面纹理、材质特性，辅助机器人进行精细操作和感知。

六、

关键因素及重要性示例：

1.环境几何精度:准确的3D模型有助于机器人进行精确的定位和导航，重要性在于保证路径规划的有效性。

2.动态元素:模拟动态行人或车辆等，可以使导航和避障测试更接近真实场景，重要性在于评估机器人的实时反应能力。

3.传感器模型准确性:包含真实传感器模型的仿真环境能更准确地测试机器人的感知和决策能力，重要性在于提高测试结果的可靠性。

4.地图表示与更新:为SLAM或路径规划算法提供合适的地图数据格式（如栅格地图、点云地图）并支持动态更新，重要性在于支持核心算法的运行和适应环境变化。

七、

基本流程：构建场景-添加机器人模型及传感器-配置仿真参数（物理、视觉等）-运行仿真并观察行为-分析日志/输出-调整模型参数/仿真环境/算法参数-重复迭代。优化/调整方法：简化场景几何（使用LOD）、减少动态物体数量、调整物理步长、使用静态/动态光照烘焙、优化模型多边形数量、关闭不必要的物理效果、使用更高效的算法或数据结构。

八、

仿真平台选择示例：UnrealEngine（用于高质量渲染和物理）、Gazebo（用于集