第2章 单幅影像解析基础.pptVIP

外方位的3个角元素也可看作是摄影机主轴从起始的铅垂方向绕坐标系按某种次序连续旋转所形成的。假定摄影机主光轴铅垂，像片水平，且x、y轴与地面坐标系平行，而实际摄影机主光轴不可能铅垂，像片也不可能水平，像片的实际摄影姿态可认为是从理想姿态绕三个坐标轴依次旋转三个角度后所得。由上述可知，理想的姿态坐标实际就是像空辅坐标，上述旋转的过程实际上就是由像空辅坐标旋转到像空间坐标。这样外方位角元素就将像空间坐标和像空辅坐标联系起来了。第61页，共129页，星期日，2025年，2月5日首先S-XYZ绕Y轴旋转φ角到S-XYZ。此时Z轴与SOx重合。S-XYZ绕X轴旋转ω角到S-XYZ。此时Z旋转到SO位置。S-XYZ绕Z旋转κ角到像空间坐标系S-xyz。φ和ω唯一确定主光轴的方向，κ确定像片面内的姿态。第62页，共129页，星期日，2025年，2月5日b、以X轴为主轴的ω-φ-κ系统旁向倾角ω‘：是摄影机主光轴在YZ平面的投影与Z轴的夹角。航向倾角φ：是So同它在YZ面上的投影之间的夹角。像片旋角κ：SOyO平面在像片面上的交线与x轴之间的夹角。第63页，共129页，星期日，2025年，2月5日首先S-XYZ绕X轴旋转ω角到S-XYZ。此时Z轴与SOy重合。S-XYZ绕Y‘轴旋转φ角到S-XYZ。此时Z旋转到SO位置。S-XYZ绕Z旋转κ角到像空间坐标系S-xyz。ω和φ唯一确定主光轴的方向，κ确定像片面内的姿态。第64页，共129页，星期日，2025年，2月5日c、以Z轴为主轴的A-α-κ系统方位角A：主垂面的方位角，亦即基本方向线与Y轴之间的夹角。像片倾角α：是摄影方向SO同铅垂线之间的夹角。像片旋角κ：主垂面与像片面的交线同像平面坐标系y轴之间的夹角。第65页，共129页，星期日，2025年，2月5日S-XYZ绕Z轴旋转A角到S-XYZ。此时SYZ旋转到主垂面内。S-XYZ绕X‘轴旋转α角到S-XYZ。此时Z旋转到SO位置。S-XYZ绕Z旋转κ角到像空间坐标系S-xyz。A和α唯一确定主光轴的方向，κ确定像片面内的姿态第66页，共129页，星期日，2025年，2月5日三、空间直角坐标系的旋转变换由高等数学可知，一个坐标系按某种顺序依次地旋转三个角度即可变换为另一个同原点的坐标系，这就是空间直角坐标的变换。由前面知识可知，像空辅坐标系经过3个外方位角元素可旋转到像空间坐标系，这样就可以建立像空间坐标与像空辅坐标时间的解析关系。第67页，共129页，星期日，2025年，2月5日设像点a在像空间坐标系中的坐标为(x,y,-f)，在像空辅坐标中的坐标为(X,Y,Z)，两者之间的正交变换关系为：第68页，共129页，星期日，2025年，2月5日式中R是一个3*3的正交矩阵，RRT=E，RT=R-1。有：a、同一行（列）的各元素平方和为1。b、任意两行（列）的对应元素乘积之和为0。c、旋转矩阵的行列式为1。d、每个元素的值等于其代数余子式。f、每个元素的值为变换前后两坐标轴相应夹角的余弦。第69页，共129页，星期日，2025年，2月5日对于第70页，共129页，星期日，2025年，2月5日夹角XφYφZφXφ90°90°-φY90°0°90°Z90°+φ90°φXZXφZφφS1、当取Y轴为主轴时，像空辅经过φ、ω、κ三个角度旋转，得到像平面坐标系：a、S-XYZ绕Y轴旋转φ角，得到S-XφYφZφ：第71页，共129页，星期日，2025年，2月5日b、S-XφYφZφ绕Xφ轴旋转ω角，得到S-XφωYφωZφωωYφωZφωYφZφS夹角XφωYφωZφωXφ0°90°90°Yφ90°ω90°+ωZφ90°90°-ωω第72页，共129页，星期日，2025年，2月5日夹角xYzXφωκ90°+κ90°Yφω90°-κΚ90°Zφω90°90°0°κXφωYφωySxc、S-XφωYφωZφω绕Zφω旋转κ角，得到S-xyz坐标第73页，共129页，星期日，2025年，2月5日将c、b中的变换带入a中，可得：第74页，共129页，星期日，2025年，2月5日最后得到旋转矩阵R中的各元素为：a1=cosφcosκ–sinφsinωsinκa2=-cosφsinκ–sinφsinωcosκa3=-sinφcosωb1=cosωsinκb2=cosωcosκb3=-sinωc1=sinφcosκ+cosφsinωsinκc2=-si