三菱电机工业机器人CC-LINK接口手册.pptxVIP

三菱电机工业机器人

CR750-D/CR751-D控制器

CRnD-700系列CC-Link接口使用说明书

BFP-A8988

安全注意事项

使用机器人之前，必须熟读以下注意事项及另一手册“安全手册”，采取必要处理。

注意

注意

警告

注意

危险注意

注意

注意

对于示教作业，应编制机器人的操作方法及步骤、异常时及重启时的处理等相关作业规程，并按照此规程执行示教作业。

(未切断动力源的维护作业也相同)

→作业规程的编制

为了安全起见，示教作业须由受过专业教育培训的作业人员执行。(未切断动力源的维护作业也相同)

→安全教育的实施

示教作业中应将“示教作业中”的标牌置于启动开关等处。(未切断动力源的维护作业也相同)

→示教作业中的标识

维护作业原则上应切断动力后执行，应将“维护作业中”的标牌置于启动开关等处。→维护作业中的标识

作业开始前应对机器人及紧急停止开关、相关装置等进行点检以确认无异常。→作业开始前的点检

执行示教作业时，应设置可立即停止运行的装置。(未切断动力源的维护作业也相同)

→紧急停止开关的设置

确定运行开始时至相关人员的固定信号方法，并按照信号执行操作。→运行开始的信号

运行中应设置栅栏或围栏防止作业人员与机器人的接触。→安全栅栏的安装

A.基于劳动安全卫生规程(第36条、104条、150条、151条)的注意事项的要点如下所示。

应在规格范围内的环境下使用机器人。

在超出规格范围的环境下使用机器人时，有可能导致可靠性降低或故障。

(温度、湿度、环境空气、噪声环境等)

搬运机器人时应将机器人置于指定的搬运姿势后进行搬运。

以指定以外的姿势进行搬运时有可能因摔落而导致人身事故或故障。

应将机器人安装在牢固的基座上使用。

不稳定的姿势的情况下有可能导致位置偏差或发生振动。

配线时应将电缆尽量远离噪声源。

离噪声源过近的情况下有可能导致位置偏差或误动作。

不要对连接器施加过大的力，也不要过度弯曲电缆。

否则可能导致接触不良或断线。

包含抓手在内的工件重量应不超过额定负载及允许扭矩。

超过的情况下有可能导致发生报警或故障。

抓手及工具的安装及工件的夹持应牢固。

否则由于运行中的物体的飞出有可能导致人身事故或设备损坏。

机器人及控制器的接地应切实进行。

否则由于噪声可能导致误动作，或导致触电事故。

机器人的动作过程中应标识运行状态。

未标识的情况下有可能导致误接近机器人或导致误操作。

在机器人的动作范围内执行示教作业时，必须确保机器人的控制优先权之后再进行操作。否则通过来自于外部的指令可以启动机器人，可能导致人身事故或设备损坏。

应尽量以较低速度执行JOG运行，且视线不要离开机器人。否则有可能导致工件与外围装置相互干涉。

程序编辑后的自动运行之前，必须以单步运行进行动作确认。否则由于程序错误等有可能导致与外围装置相互干涉。

应设置为自动运行中试图打开安全栅栏出入口的门的情况下被锁住或机器人自动变为停止状态。否则有可能导致人身事故。

注意

注意注意注意注意

注意 警告 警告 注意 警告 注意 注意注意

B.另一手册“安全手册”中所记述的注意事项的要点如下所示。详细内容请参阅“安全手册”。

对程序或参数等机器人控制器的内部信息进行改写时应将机器人控制器的主电源置为OFF。如果在自动运行中或程序·参数的写入过程中机器人控制器的主电源变为OFF，机器人控制器的内部信息有可能被破坏。

不要通过将机器人控制器的主电源置为OFF进行机器人的停止或紧急停止。

在自动运行过程中机器人控制器的主电源被置为OFF的情况下，将可能会对机器人的精度带来不利影响。此外，由于机械臂的掉落或惯性有可能导致与外围装置等相互干涉。

将机器人的机械臂从外部用手使其活动的情况下不要将手或手指放入开口部位。有些姿势可能会导致手或手指夹伤。

注意

警告

注意

注意

不要基于独自判断进行改造或使用非指定的维护部件。否则有可能导致故障或缺陷。

印刷日期

使用说明书编号

修订内容

2013-6-24

BFP-A8988-A

第一版

■修订记录

■前言

感谢您购买三菱电机工业机器人。

CC-Link接口(2D-TZ576)是一种安装到机器人控制器之后，可将机器人控制器连接到CC-Link网络上的选购件。

请务必通读本说明书，并在充分理解本说明书内容的基础上使用CC-Link接口。

(注)为CRnD-700系列机器人控制器的软件版本P7版以后的版本，已对输入输出信号的更新周期进行了提速。

此外，CR750-D系列机器人控制器中，则从软件版本S3版开始进行了提速。