2三菱工业机器人指令系统.pptxVIP

报告人：孟庆波

资料整理：

时间：2013年7月15日

三菱工业机器人概述

1机器人程序存储器

4机器人多任务处理功能

3机器人状态变量

5机器人的中断

2程序的构成要素

6机器人程序调用

附

在机器人程序处理领域，分为储存、编辑、执

行3种：

(1)程序储存领域为储存程序的领域。

标准可以储存合计940K位的程序。

(2)程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认时使用的领域。

程序编辑领域为179K位，相当于1个程序的最大值。

(3)程序执行领域程序执行领域为使程序自动运行时使用的领域。

程序执行领域为400K位。依据使用者基本程序、多任务、XRun、CallP指令，在同时执行领域承载的程序合计容量，必须为400K位以下。

v(2)指令:

①步号：决定程序的执行顺序的号码。以号码的上升顺序执行。

②指令：指定机器人的动作及作业的指令。

③数据：每个指令所需的变量及数值等的数据。

④附随句：根据需要附加对应机器人的作业时指定。

v(1)程序名:使用12个文字以内。操作面板的显示最多到4个文字，故建议程序名在4文字以内；

v(3)变量:程序可以用下列所示种类的变量。

v使用者变量:程序可以用下列所示种类的变量。

v(a)位置型变量:

记忆机器人的直交坐标。变量名用P开始。

例)MovP1：往以变量名P1记忆住的位置移动。

(b)关节型变量:

记忆机器人的关节角度。变量名用J开始。

例)MovJ1：往以变量名J1记忆住的位置移动。

(c)数値型变量

记忆数值(整数、实数等)。变量名用M开始。

例)M1=1：变量名M1代入值1。

(d)文字型变量

记忆字符串。在变量名的最后加上$。

例)C1$=ERROR：在变量名C1$代入称为ERROR的字符串。

(1)文：文是构成程序的最小单位，由指令和那个所给予的数据所构成。

例)MovP1

指令数据

指令

(2)附随文：只限定在移动指令，依据附随句，可以串连指令。依据此点，可以执行和移动指令并列的部份指令。

例)MovP1WthM_Out(17)＝1

指令附随句指令

(3)行：

行是由行号码和1个指令所构成的。但是，使用附随句的情况下，指令会变成2个。

一行的长度最多240个文字。(不包含行末文字。)

(4)行号码：

行号码从1开始到32767为止的整数。在MELFA-BASICV，无法指定GoTo、GoSub等的跳转步号(行号码)。请使用卷标取代行号码。

(5)标签卷标：

是作为分支端的记号，可以独自附上的名称。卷标在行号码的后面，在＊加上英文大写、小写、数字构成，但是开头必须要用英文字，且以16个文字以内记述。

v建议使用2个文字以上，容易判断的标签名。标签名会直接照输入时大写、小写文字登录。但是，大写、小写并无区别。。

例)10GoTo＊LBL

100＊LBL

(6)可以在程序内使用的文字种类：

可以在程序内使用的文字如下所示。但是，在程序名、变量名及标签名的使用上有限制。可使用的文字为○、无法使用的文字为×、有限制使用文字则以△表示。

(7)有特别意义的文字：

(a)大写、小写的区别:没有分别，将以往登录的变量名、标签名统一后接受。

(b)下划线(_):在识别符号(变量的名称)的第2个文字加上_(下划线)的话，变量会在程序间变成有效，作为全局变量识别。

例)P_Curr、M_01、M_ABC

(c)撇号(’):将撇号以后的文字视为注释(指令)。

例)100MovP1’TORU；TORU会为成注释。

(d)星号(＊):附在变成分支处的标签名前头。

例)200＊KAKUNIN

(f)逗号(，):作为指令的参数(自变量)及添加字的区分。

例)P1＝(200，150，．．．．)

(g)句号(．):从小数点、位置变量、关节变量等的复数数据，只取得成份数据情况下使用。

例)M1＝P2．X；只将位置变量P2的X坐标代入数值变量M1。(h)空白:包含在字符串常数及注释文的东西会被视为有文字意义。在行

号码及指令的后面，数据的划分等为必