机械手伸缩伺服系统原理.docxVIP

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2025-12-05 发布于陕西
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机械手伸缩伺服系统原理.docx

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电液伺服系统

机械手伸缩运动伺服系统属于电液伺服系统。机械手应能按要求完成一系列动作，包括伸缩、回转、升降、手腕动作等。现仅以机械手伸缩运动伺服系统为例，介绍其工作原理。

如图10-10所示为机械手手臂伸缩运动电液伺服系统原理图，该系统主要由放大器1、电液伺服阀2、液压缸3、机械手手臂4、齿轮齿条机构5、电位器6和步进电动机7等元件组成。指令信号由步进电动机发出。步进电动机将数控装置发出的脉冲信号转换成角位移，其输出转角与输入脉冲个数成正比，输出转速与输入脉冲频率成正比。

步进电动机的输出轴与电位器的动触头连接。电位器输出的微弱电压经放大器放大后产生的相应信号电流控制电液伺服阀，从而推动液压缸产生相应的位移,其位移又通过齿条带动齿轮转动。由于电位器固定在齿轮上，因此最终又使触头回到中位，从而控制机械手的伸缩运动。

图10-10机械手手臂伸缩运动电液伺服系统原理图

1—放大器;2—电液伺服阀;3—液压缸;4—机械手手臂;

5—齿轮齿条机构;6—电位器;7—步进电动机

其工作过程如下:当数控装置发出一定数量的脉冲时，步进电动机就带动电位器的动触头转动,假定顺时针转过一定的角度θ，这时，电位器输出电压为u，经放大器放大后输出电流i，使电液伺服阀产生一定的开口量。这时电液伺服阀处于左位，压力油进入液压缸左腔，推动活塞带动机械手手臂右移，液压缸右腔回油经伺服阀流回油箱。此时,机械手手臂上的齿条带动齿轮也做顺时针转动,当转到θf=θ时，动触头回到电位器中位，电位器输出电压为零,放大器输出电流也为零，电液伺服阀回到零位，没有流量输出，手臂即停止运动。当数控装置发出反向脉冲时，步进电动机逆时针方向转动，机械手手臂缩回。