稳态性能指标.PPTVIP

本章学习要点

•掌握典型输入信号和时域性能指标

•掌握一阶系统的时域分析方法

•掌握二阶系统的时域分析方法

•了解高阶系统的主导极点及其时域分析方

法

•掌握反馈系统的稳态误差及其误差补偿的

方法

•了解时域方法测定系统模型的原理

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分

引言-时域分析在控制理论中的地位和作用

时间域

系统数学模型系统的

复数域

性能指标

G(s)频率域

系统的校正、综合

时域分析是三大分析方法之一，在时域中研究问题，

重点讨论过渡过程的响应形式。其特点：

1).直观、精确。

2).比较烦琐。

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3.1典型输入信号与时域性能指标

1）系统的响应过程

瞬态响应：系统在某一输入信号作用下，其输出量

从初始状态到稳定状态的响应过程。瞬态响应也称为

过渡过程。

稳态响应：当某一信号输入时，系统在时间趋于无

穷大时的输出状态。稳态也称为静态。

控制系统的动态性能，可以通过在输入信号作用下

系统的过渡过程来评价。

有两个问题：

①系统的过渡过程不仅仅取决于系统本身的特性，

还与外加输入信号的形式有关。

②许多系统的外加输入信号是事先不可能知道的。

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3.1典型输入信号与时域性能指标

分析瞬态响应时，需要选择典型输入信号，这有

如下好处：

•分析处理简单，给定典型信号下的性能指标，便于分析、

综合系统；

•典型输入的响应往往可以作为分析复杂输入时系统性能的

基础；

•便于进行系统辨识，确定未知环节的传递函数。

①阶跃函数——单位阶跃函数

②斜坡函数——单位斜坡函数

③抛物线函数——单位抛物线函数

④脉冲函数——单位脉冲函数

⑤正弦函数

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3.1时域响应与典型输入信号

2）常用的典型输入信号

（1）阶跃函数

0t0

u(t)

At0

A=1时，称为单位阶跃函数，记为1(t)。

1A

拉氏变换为：L[1(t)]；一般情况为：u(s)

ss

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3.1典型输入信号与时域性能指标

（2）斜坡函数

Att0

u(t）

0t0

A

u(s)

s2

（3）抛物线函数

1

At2t0

u(t)2

0t0