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触觉反馈传感技术

本次课程介绍触觉反馈传感技术

一、触觉反馈传感技术

对人类获取信息能力的研究表明，触觉是除视觉和听觉外最重要的感觉，

是人类认识外界环境并与环境进行交互的重要手段。在实际工作中，很多操作

任务要求操作者必须有效感知接触状况才能进行精确控制。在虚拟现实环境

下，触觉交互表现得更加重要，如在虚拟手术训练中引入触觉反馈，可以使医

生训练时不仅能够看到而且还能感觉到手术器官，医生能够进入虚拟世界，通

过手和手臂的运动与虚拟模型和环境进行交互，形成对虚拟模型的完整认识，

并感受到与虚拟对象交互产生的触觉和力，如同操作真实物体一样，使得操作

训练更真实、准确。

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从力反馈设备的交互属性看，可以分为主动型力/触觉设备和被动型力/触

觉设备。主动型力/触觉设备是在操作时系统主动给用户的感官发出力的感受，

大多数设备都为此类；被动型力/触觉设备则是当人手给出力的过程中系统反馈

给用户一定比例的力，使得虚拟交互更加逼真。

1.主动型力/触觉设备

主动型力/触觉设备可划分为3种，即固定型设备、可穿戴设备、点交互设

备和专用设备。

(1)固定型设备。有许多力反馈交互设备能够为整个人手或胳膊及其身体其

他部位提供力反馈信息，其中，爱荷华州的力反馈外骨骼机构利用磁场为使用

者提供力信息就是其中的典型之一。

(2)可穿戴设备。数据手套或数据衣属于此类。例如，日本筑波大学的虚拟

实验室研究的WearableMaster将-个3自由度电机驱动的杆安装在手臂上，

为手指力的信息。又如，力反馈数据手套由VT公司开发，可进行硬度再现和

力!触觉效果再现等。

(3)点交互设备和专用设备。典型的点交互设备是Phantom,该设备通过具

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有6自由度操作终端与指尖进行点交互。另一种点交互设备是加拿大麦吉尔大

学的伸缩绘图仪，通过单点反馈力信息。专用设备的一个例子是英国赫尔大学

计算机科学系研制的外科手术模拟器VEATS-虚拟环境膝盖关节镜检查训练系

统，用于对外科医生进行膝盖外科手术训练。

2.被动力/触觉设备

被动力反馈驱动系统无须系统提供能量，所以其本身具备稳定的特点，也

不会对操作用户造成伤害。与同体积的主动力反馈系统相比，所反馈力的范围

要大得多，其设备装置可以做得很小、很轻。

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