根轨迹与虚轴的交点.PPTVIP

第一章自动控制概述

1.1引言

1.2自动控制系统的初步概念

自动控制系统

扰动

信号

指令输出

输入参考输入元件控制器执行元件被控对象信号

测量元件

SchoolofAutomationEngineering自动控制原理上部

1.3自动控制系统的分类

1.3.1开环控制、闭环控制、反馈控制原理

控制器被控对象

输入量输出量

控制器被控对象

测量元件

反馈控制原理：利用负反馈产生的偏差所取得的控制作用

去消除偏差的控制原理

SchoolofAutomationEngineering自动控制原理上部

SchoolofAutomationEngineering自动控制原理上部

第二章系统的数学模型

数学模型

运动方程式、传递函数、方框图

2.1运动方程式

l确定输入量、输出量

l列写各元件运动方程

l消除中间变量

l化为标准形式

SchoolofAutomationEngineering自动控制原理上部

RL

2

du2du2

u1uLCRCu2u1

C2dt2dt

K

Fi

md2ydy

mfKyFi

fydt2dt

L

C

d2ududu

u1u2LC2RC2uRC1u

Rdt2dt2dt1

R1

du

uRRC2(RR)uRu

1CRu21212221

2dt

SchoolofAutomationEngineering自动控制原理上部

2.2传递函数：

2.2.1传递函数的定义

系统的动态方程：



(n)(n1)(n2)

c(t)a1c(t)a2c(t)an1c(t)anc(t)



(n)(n1)

b0r(t)b1r(t)bn1r(t)bnr(t)

其中，a、是常数，是输入信号，是输出信号

ibi