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四.典型Ⅰ型系统参数和性能指标的关系3.抗扰性能指标抗扰性能与其结构，扰动作用点以前的传递函数、扰动性质有关。N(s)K1(T2s+1)S(T1s+1)K2T2s+1C(s)四.典型Ⅰ型系统参数和性能指标的关系当控制对象的两个时间常数相距较大时，动态降落减小，但恢复时间增加。（书P64）取基准植为：五.典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系典型Ⅱ性型系统五.典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系1.稳态跟随性能输入信号阶跃信号R(t)=R0斜坡输入R(t)=v0t加速度R(t)=a0t2/2稳态误差00a0/K五.典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系2.动态跟随性能指标引入新的变量---中频宽h:中频宽h:斜率为-20db/dec的宽度。五.典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系2.动态跟随性能指标选择参数时，选择h和ωc,相当于选择K,τ五.典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系2.动态跟随性能指标(书P66),选择h=5五.典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系3.抗扰性能指标(67)当h=5时抗扰指标较好N(s)K1(hTs+1)S(Ts+1)K2sC(s)六.调节器结构的选择和传递函数的近似处理根据不同的情况，把系统校正成典型Ⅰ、Ⅱ系统典型Ⅰ、Ⅱ系统适合于不同情况的稳态要求。典型Ⅰ系统在动态跟随性能上可以做到超调小、抗扰性能稍差。典型Ⅱ系统超调相对大一些、抗扰性能比较好。六.调节器结构的选择和传递函数的近似处理2.根据不同的情况，把系统校正成典型Ⅰ、Ⅱ系统的具体例子（P69——表2-8、2-9）有时用P、I、D及其组合难以满足要求，需要对系统进行简化。3.小惯性环节的近似处理多个小惯性环节简化成一个小惯性环节，其时间常数等于系统各小时间常数之和。注意：频带变小。六.调节器结构的选择和传递函数的近似处理4.高阶系统的降阶处理特征方程高次项的系数小到一定程度时可忽略不计。注意：频带变小。5.大惯性环节的近似处理变成积分环节。注意：频带变化。复习上节内容根据不同的情况，把系统校正成典型Ⅰ、Ⅱ系统典型Ⅰ、Ⅱ系统适合于不同情况的稳态要求。典型Ⅰ系统在动态跟随性能上可以做到超调小、抗扰性能稍差。典型Ⅱ系统超调相对大一些、抗扰性能比较好。复习上节内容2.根据不同的情况，把系统校正成典型Ⅰ、Ⅱ系统的具体例子（P69——表2-8、2-9）有时用P、I、D及其组合难以满足要求，需要对系统进行简化。3.小惯性环节的近似处理多个小惯性环节简化成一个小惯性环节，其时间常数等于系统各小时间常数之和。注意：频带变小。复习上节内容4.高阶系统的降阶处理特征方程高次项的系数小到一定程度时可忽略不计。注意：频带变小。5.大惯性环节的近似处理变成积分环节。注意：频带变化。§2-4按工程设计方法设计ASR、ACR引言设计多环控制系统的一般原则：从内环开始，一环一环逐步向外扩展。设计转速电流双闭环系统的原则：从电流环开始，然后转速环。引言1/RTls+1RTms1CeUd0IdIdLEnKsTss+1WACRWASRUn*βTois+1αTons+1UI*UnUIUct1Tois+1+-1Tons+1+--增加滤波环节，抑制反馈信号中的交流分量。一.电流调节器的设计电流环结构图的简化问题：如何解决反电势的交叉反应？电流调节过程比转速调节过程快得多。反电势对电流环来说只是缓变的作用，可认为E基本不变。设计电流环时，不考虑反电势的动态作用，将反电势反馈作用断开。一.电流调节器的设计Id1/RTls+1Ud0KsTss+1WACRβTois+1UI*UIUct1Tois+1+-Ks/R(Tls+1)(Tss+1)IdWACRUIUct+-UI*/ββTois+1Ks/R(Tls+1)(TΣis+1)IdWACRUI+-UI*/β一.电流调节器的设计近似处理为小惯性环节的条件忽略E的条件SCR作为一阶惯性环节一.电流调节器的设计调节器结构的选择确定为典型Ⅰ型系统。采用PI调节器一.电流调节器的设计KIs(TΣis+1)IdUI+-UI*/βKs/R(Tls+1)(TΣis+1)IdWACRUI+-UI*/β一.电流调节器的设计电流调节器参数的选择选择放大倍数和超前时间常数一.电流调节器的设计电流调节器