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机器人技术建模测试题库与答案全收录

一、单选题（每题2分，共20题）

1.在机器人运动学建模中，描述机器人末端执行器位置和姿态的数学工具是？

A.逆运动学

B.正运动学

C.达朗贝尔原理

D.齐次变换矩阵

2.以下哪种方法常用于机器人动力学建模中的质量矩阵计算？

A.有限元分析

B.凯恩动力学方程

C.李雅普诺夫稳定性理论

D.离散化方法

3.在工业机器人关节空间中，描述关节角度变化的变量是？

A.末端执行器位置

B.机器人基坐标系

C.关节角速度

D.惯性矩阵

4.以下哪种传感器常用于机器人末端力/力矩的测量？

A.编码器

B.接近开关

C.力/力矩传感器

D.光纤传感器

5.在机器人运动规划中，A算法属于哪种搜索策略？

A.深度优先搜索

B.广度优先搜索

C.启发式搜索

D.概率搜索

6.以下哪种方法用于解决机器人路径规划中的碰撞检测问题？

A.避障算法

B.运动学分析

C.动力学仿真

D.齐次坐标变换

7.在机器人控制中，PID控制器属于哪种控制类型？

A.线性控制

B.非线性控制

C.模糊控制

D.自适应控制

8.以下哪种算法用于机器人轨迹规划中的平滑处理？

A.B样条曲线

B.卡尔曼滤波

C.神经网络

D.小波变换

9.在机器人视觉系统中，用于标定相机内参的标定板通常是？

A.圆形靶标

B.矩阵格网

C.三维扫描仪

D.激光雷达

10.以下哪种技术用于机器人与环境的交互感知？

A.语音识别

B.惯性导航

C.深度相机

D.GPS定位

二、多选题（每题3分，共10题）

1.机器人运动学建模中常用的坐标系包括哪些？

A.基坐标系

B.关节坐标系

C.末端坐标系

D.世界坐标系

2.以下哪些属于机器人动力学建模中的主要参数？

A.质量矩阵

B.科氏力

C.运动学链

D.逆雅可比矩阵

3.机器人路径规划中常用的算法包括哪些？

A.Dijkstra算法

B.RRT算法

C.A算法

D.梯度下降法

4.以下哪些传感器可用于机器人环境感知？

A.激光雷达

B.超声波传感器

C.温度传感器

D.机器视觉相机

5.机器人控制系统中常用的反馈控制方法包括哪些？

A.PID控制

B.状态反馈控制

C.观测器控制

D.预测控制

6.机器人轨迹规划中常用的平滑算法包括哪些？

A.B样条曲线

B.贝塞尔曲线

C.最小二乘法

D.卡尔曼滤波

7.机器人视觉系统中常用的标定方法包括哪些？

A.张正友标定法

B.自标定方法

C.多视图几何标定

D.激光扫描标定

8.以下哪些技术可用于机器人与人类协作？

A.安全屏障技术

B.力控交互

C.多传感器融合

D.人机协作机器人（Cobots）

9.机器人运动规划中常用的优化目标包括哪些？

A.最短路径

B.最快速度

C.最小能耗

D.无碰撞运动

10.以下哪些属于机器人动力学建模中的高级方法？

A.有限元动力学

B.多体动力学

C.谐波驱动器建模

D.控制理论优化

三、判断题（每题1分，共20题）

1.机器人运动学建模只考虑几何关系，不考虑动力学因素。（×）

2.达朗贝尔原理常用于机器人动力学建模中的惯性力计算。（√）

3.逆运动学可以唯一确定机器人的关节角度。（×）

4.力/力矩传感器可以测量机器人末端执行器的接触力。（√）

5.A算法是一种启发式搜索算法，常用于路径规划。（√）

6.避障算法通常基于几何模型进行碰撞检测。（√）

7.PID控制器适用于所有机器人控制场景。（×）

8.B样条曲线常用于机器人轨迹规划中的平滑处理。（√）

9.相机标定板需要精确的几何形状和尺寸。（√）

10.深度相机可以提供环境的三维点云信息。（√）

11.机器视觉系统中的标定是为了消除畸变。（√）

12.机器人环境感知不需要考虑传感器噪声。（×）

13.人机协作机器人（Cobots）通常具有安全防护功能。（√）

14.机器人路径规划中的优化目标只能是时间最小化。（×）

15.有限元动力学常用于复杂机械系统的建模。（√）

16.谐波驱动器建模属于机器人动力学的高级方法。（√）

17.卡尔曼滤波常用于机器人状态估计。（√）

18.运动学分析只考虑机器人的位置和姿态，不考虑速度。（√）

19.多体动力学可以处理多个刚体的相互作用。（√）

20.控制理论优化不属于机器人动力学建模的范畴。（×）

四、简答题（每题5分，共5题）

1.简述机器人运动学建模的基本步骤。

2.解释机器人动力学建模中的科氏力和离心力。

3.说明机器人路径规划中A算法的基本