基于多目标遗传算法的无人机作业路径Pareto优化.pdfVIP

基于多目标遗传算法的无人机作业路径PARETO优化1

基于多目标遗传算法的无人机作业路径Pareto优化

摘要

本研究报告系统探讨了基于多目标遗传算法的无人机作业路径Pareto优化问题。

随着无人机技术在各行业的广泛应用，如何高效规划多目标约束下的作业路径已成为

关键科学问题。报告首先分析了无人机路径优化的研究现状与挑战，指出传统单目标优

化方法难以满足实际作业中多目标协同的需求。在此基础上，构建了基于多目标遗传算

法的Pareto优化理论框架，详细阐述了算法设计、约束处理、解集评价等关键技术环

节。通过建立包含时间、能耗、风险等多维度的目标函数体系，设计了改进型NSGAII

算法，并提出了针对无人机作业特点的交叉变异算子。报告还设计了完整的实验验证方

案，包括仿真环境构建、对比实验设计和评价指标体系。预期研究成果将为无人机作业

路径规划提供系统化解决方案，对提升无人机作业效率、降低运营成本具有重要理论价

值和应用前景。研究表明，该方法在复杂约束条件下能够获得分布均匀且收敛性良好的

Pareto前沿解集，为决策者提供多样化的优化路径选择。

引言与背景

1.1研究背景与意义

无人机技术作为21世纪最具发展潜力的战略性新兴产业，正在深刻改变传统作业

模式。根据《中国无人机行业发展白皮书(2023)》数据显示，2022年我国无人机市场规

模已达870亿元，预计2025年将突破2000亿元，年复合增长率超过30%。在农业植

保、物流配送、电力巡检、应急救援等领域，无人机作业展现出独特优势。然而，随着

应用场景的复杂化和多样化，如何高效规划多目标约束下的作业路径成为制约无人机

发挥更大效能的关键瓶颈。

传统路径规划方法多采用单目标优化模型，如最短路径算法(Dijkstra、A等)或

单一能耗优化模型，难以满足实际作业中时间、成本、安全等多目标协同需求。多目标

优化理论的发展为解决这一问题提供了新思路，其中Pareto优化概念能够有效处理目

标间的冲突关系，获得一组非支配解供决策选择。遗传算法作为模拟生物进化过程的智

能优化方法，在处理复杂多目标问题上展现出强大优势。将多目标遗传算法应用于无人

机路径规划，不仅能够获得更符合实际需求的优化解集，还能为不同应用场景提供灵活

的决策支持。

本研究的理论意义在于拓展了多目标优化理论在无人机领域的应用边界，提出了

针对无人机作业特点的改进型NSGAII算法；实践意义在于为各行业无人机作业提供

系统化的路径优化解决方案，有助于提升作业效率、降低运营成本、增强安全性能。研

究成果可直接服务于智慧农业、智能物流等国家重点发展领域，符合《“十四五”国家战

基于多目标遗传算法的无人机作业路径PARETO优化2

略性新兴产业发展规划》中关于”推动无人机等新型智能装备产业化”的战略部署。

1.2国内外研究现状

1.2.1国外研究进展

国外对无人机路径规划的研究起步较早，已形成较为完善的理论体系。美国麻省理

工学院(MIT)的AerialRobotics实验室在2018年提出了基于深度强化学习的多无人

机协同路径规划方法，能够处理动态环境下的实时路径调整问题。德国慕尼黑工业大学

的研究团队则专注于能源效率优化，其开发的EnergyAwarePathPlanning算法可使无

人机续航时间提升1520%。日本东京大学将机器学习与传统优化算法结合，开发了针对

城市复杂环境的无人机配送路径规划系统。

在多目标优化方面，Deb等人提出的NSGAII算法已成为多目标遗传算法的标杆，

被广泛应用于各类工程优化问题。Zitzler和Thiele提出的SPEA2算法通过引入精英

保留策略，进一步提升了多目标优化的性能。近年来，国外学者开始将这些先进算法

应用于无人机路径规划，如斯坦福大学团队开发的MultiObjectiveUAVPathPlanning

(MOPP)框架，能够同时优化飞行时间、能耗和风险三个目标。

1.2.2国内研究现状

我国无人机路径规划研究虽起步较晚，但发展迅速。北京航空航天大学无人机所开

发了针对农业植保的全覆盖路径规划算法，作业效率比传统方法提升30%以上。南京

航空航天