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Yankong驱动器MS-Mini3E V1.3用户手册.pdf

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    MS-Mini3EV1.3用户手册

    7驱动器控制协议CiA402

    7.1CIA402状态机

    CiA402协议中定义了运动控制设备的标准状态机，同时还定义了各种运行模式，以及

    它们在对象字典中的定义。

    标准状态机（Statemachine）描述了设备的状态和驱动可能的控制序列。每一步状态

    表示了一个特定的内部或者外部行为，设备的状态也决定了哪些命令可以被接收。

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