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工业机器人混合整数规划调度模型的启发式求解算法优化1

工业机器人混合整数规划调度模型的启发式求解算法优化

摘要

本研究聚焦于工业机器人混合整数规划(MIP)调度模型的启发式求解算法优化问

题。随着”中国制造2025”战略的深入推进，工业机器人在智能制造领域的应用日益广

泛，其调度效率直接影响生产系统的整体性能。传统精确求解方法在处理大规模复杂调

度问题时面临计算时间长、内存消耗大等挑战，而启发式算法虽能快速获得可行解，但

解的质量和稳定性有待提升。本研究提出一种融合多策略的混合启发式算法框架，结合

变邻域搜索(VNS)、遗传算法(GA)和禁忌搜索(TS)的优势，通过自适应参数调整机

制和并行计算架构，显著提升求解效率和解的质量。实验结果表明，在标准测试集上，

所提算法相比传统启发式方法平均求解时间缩短32.7%，解质量提升18.4%。本研究为

工业机器人智能调度提供了新的解决思路，对推动制造业数字化转型具有重要实践意

义。

关键词：工业机器人；混合整数规划；启发式算法；调度优化；智能制造

1.引言与背景

1.1研究背景与意义

全球制造业正经历深刻变革，工业4.0浪潮推动着生产模式向智能化、柔性化方向

转型。据国际机器人联合会(IFR)2022年统计数据显示，全球工业机器人密度已达每

万名员工151台，其中中国以每万名员工246台的密度位居世界第五，但与韩国(1000

台/万人)、新加坡(670台/万人)等领先国家仍有较大差距。在这一背景下，如何提升

工业机器人的运行效率成为制造业高质量发展的关键问题。

工业机器人调度问题本质上属于复杂的组合优化问题，其数学模型通常可表述为

混合整数规划(MIP)形式。该问题具有NPhard特性，随着问题规模扩大，求解难度

呈指数级增长。传统精确算法如分支定界法、割平面法等虽然能保证最优解，但在实际

生产环境中往往难以满足实时性要求。因此，开发高效的启发式求解算法成为学术界和

工业界共同关注的焦点。

1.2国内外研究现状

国外研究方面，德国弗劳恩霍夫研究所开发了基于分布式人工智能的机器人调度

系统，采用多智能体协同优化策略，实现了汽车生产线机器人协作效率提升23%。日本

东京大学团队提出了一种量子退火算法框架，在电路板组装机器人调度中展现出优异

性能。美国麻省理工学院则结合深度学习与强化学习，开发了自适应调度算法，能够根

据生产状态动态调整策略。

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国内研究也取得显著进展。清华大学机械工程系开发了基于改进遗传算法的机器

人路径规划系统，在电子制造领域应用效果良好。上海交通大学团队将蚁群算法与模拟

退火相结合，解决了柔性制造系统中的多机器人协调问题。哈尔滨工业大学则专注于工

业互联网环境下的分布式调度算法研究，提出了基于区块链的任务分配机制。

然而，现有研究仍存在明显不足：多数算法针对特定场景设计，通用性较差；参数

设置依赖经验，自适应能力不足；并行计算潜力未被充分挖掘；对动态生产环境的响应

速度有待提升。这些局限性制约了启发式算法在实际生产中的广泛应用。

1.3研究内容与创新点

本研究针对上述问题，系统性地开展工业机器人MIP调度模型的启发式求解算法

优化研究。主要内容包括：构建多目标工业机器人调度MIP模型，设计融合多种启发

式策略的混合算法框架，开发自适应参数调整机制，实现算法并行化改造，并通过大量

实验验证算法性能。

创新点主要体现在三个方面：一是提出”分阶段多策略”的混合算法架构，针对问题

不同特性采用最适合的求解策略；二是设计基于强化学习的参数自适应机制，减少人工

干预；三是开发基于GPU的并行计算框架，充分利用现代计算资源。这些创新将显著

提升算法的求解效率、解质量和实用性。

2.研究概述

2.1研究目标与范围

本研究旨在开发一套高效、实用的工业机器人调度启发式求解算法系统，具体目标

包括：1)建立能够准确描述工业机器人调度特性的MIP数学模型；2)设计比现有算法

性能提升至少15%的混合启发式算法；3)实现算法的模块化、参数化设计，便于实际

应用；4)开发配套的软件原型系统，支持工程化应用。

研究范围限定在离散制造业中的工业机器人调度场景，主要考