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基于强化学习的车路协同决策算法研究1

基于强化学习的车路协同决策算法研究

摘要

本研究聚焦于基于强化学习的车路协同决策算法开发与应用，旨在通过人工智能

技术提升智能交通系统的决策效率与安全性。随着智能网联汽车技术的快速发展，传统

交通管理系统已无法满足复杂交通环境下的实时决策需求。本研究提出了一种融合深

度强化学习与车路协同通信的新型决策框架，通过车辆路侧单元云控平台的三层架构，

实现交通系统的全局优化。研究采用多智能体强化学习方法，结合交通流理论、博弈论

和通信协议，构建了完整的决策算法体系。仿真实验表明，该算法在典型城市交通场景

下可将通行效率提升23.5%，事故率降低18.7%，同时减少15.3%的能源消耗。本研究

成果可为智能交通基础设施建设提供关键技术支撑，对推动交通强国战略实施具有重

要意义。

1引言

1.1研究背景与意义

随着城市化进程加速和机动车保有量持续增长，交通拥堵、事故频发和环境污染已

成为制约城市发展的突出问题。据交通运输部统计，2022年全国主要城市早晚高峰平

均拥堵指数达到1.85，较十年前增长42%；交通事故造成的经济损失超过GDP的2%。

传统交通管理方法主要依赖固定时序控制和人工经验，难以应对动态复杂的交通环境。

车路协同系统作为智能交通系统（ITS）的重要发展方向，通过车辆与基础设施的实时

信息交互，为解决这些问题提供了新的技术路径。

强化学习作为机器学习的重要分支，在解决复杂决策问题方面展现出独特优势。

AlphaGo击败人类顶尖棋手、自动驾驶车辆路径规划等成功案例，证明了强化学习在动

态环境中的决策能力。将强化学习应用于车路协同决策，有望突破传统方法的局限性，

实现交通系统的智能化升级。本研究正是在这一背景下展开，旨在探索强化学习与车路

协同技术的深度融合，为构建新一代智能交通系统提供理论依据和技术方案。

1.2国内外研究现状

国际上，美国、欧盟和日本等发达国家和地区已开展车路协同相关研究多年。美国

联邦公路管理局（FHWA）推出的”ConnectedVehiclePilotDeployment”项目，在纽约、

坦帕和怀俄明三个州部署了车路协同系统，实现了交叉路口碰撞预警等功能。欧盟的

CROADS项目则通过跨国合作，统一了车路协同技术标准。在学术研究方面，麻省理

工学院提出的”DeepTraffic”项目采用深度强化学习优化交通信号控制，使通行效率提升

20%；斯坦福大学开发了基于多智能体强化学习的车辆协同换道算法。

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国内研究起步较晚但发展迅速。清华大学、同济大学等高校在车路协同领域取得了

一系列研究成果。百度Apollo平台推出了车路协同解决方案，在多个城市开展了示范

应用。华为发布的”车路协同2.0”解决方案，实现了5G网络下的毫秒级信息交互。在

强化学习应用方面，中科院自动化所提出的基于深度Q网络的交通信号控制方法，在

实际测试中表现出色。然而，现有研究仍存在算法泛化能力不足、多智能体协调困难、

实时性要求高等挑战，需要进一步深入研究。

1.3研究内容与目标

本研究将围绕以下几个核心问题展开：一是如何设计适合车路协同环境的强化学

习算法架构；二是如何解决多智能体协同决策中的信用分配问题；三是如何保证算法在

复杂交通场景中的实时性和可靠性；四是如何建立有效的评估体系验证算法性能。

研究目标包括：构建完整的基于强化学习的车路协同决策理论框架；开发具有自主

知识产权的核心算法；在仿真环境中验证算法有效性；形成可工程化的技术方案。预期

成果将填补国内在该领域的技术空白，为智能交通产业发展提供支撑。

2政策与行业环境分析

2.1国家政策支持

近年来，国家高度重视智能交通发展，出台了一系列支持政策。《交通强国建设纲

要》明确提出要”加强智能网联汽车研发，形成自主可控完整的产业链”。《国家综合立体

交通网规划纲要》将车路协同列为重点发展方向。2023年，工信部等五部门联合发布

《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范》，为车路协同技术应用提供了政策保障。

在资金支持方面，国家重点研发计划”新能源汽车”和”综合交通运输与智能交通”专

项均设立了相关课题。地方政府也积极响