经典辨识方法.pptVIP

*进一步利用可得（2.16)（2.17)第30页，共79页，星期日，2025年，2月5日*其中有（2.18)（2.19)第31页，共79页，星期日，2025年，2月5日*或第32页，共79页，星期日，2025年，2月5日*根据，可得比较上式两边s的各次幂，有（2.20)第33页，共79页，星期日，2025年，2月5日*由上式可求出传递函数的系数（2.21)第34页，共79页，星期日，2025年，2月5日*上式可以写成如下形式（2.22)第35页，共79页，星期日，2025年，2月5日*脉冲响应法脉冲响应指在脉冲信号的作用下系统的输出响应在实际中不可能输入理想脉冲所以通常用矩阵脉冲输入也可以直接由阶跃响应经差分处理后求得第36页，共79页，星期日，2025年，2月5日*第37页，共79页，星期日，2025年，2月5日*脉冲响应法-采样时间，应充分小第38页，共79页，星期日，2025年，2月5日*由脉冲响应求过程的传递函数方法很多几种常用的方法1.一阶过程2.二阶过程第39页，共79页，星期日，2025年，2月5日*1.一阶过程参数T和K可以直接在脉冲响应曲线图上直接确定第40页，共79页，星期日，2025年，2月5日*一阶惯性环节脉冲响应与传递函数参数的关系第41页，共79页，星期日，2025年，2月5日*一阶惯性环节脉冲响应与传递函数参数的关系第42页，共79页，星期日，2025年，2月5日*2.二阶过程参数和可以直接在脉冲响应曲线图上直接确定第43页，共79页，星期日，2025年，2月5日*二阶惯性环节脉冲响应与传递函数参数的关系第44页，共79页，星期日，2025年，2月5日*第45页，共79页，星期日，2025年，2月5日3.差分方程法设过程的传递函数则当特征方程有n个单根s1,s2,…,sn时，传递函数可写成对应的脉冲响应为*第46页，共79页，星期日，2025年，2月5日当特征方程有n-r个单根s1,s2,…,sn-r，r阶重根s0时，传递函数可写成对应的脉冲响应为*第47页，共79页，星期日，2025年，2月5日为了确定ci和si，从获取的过程输出脉冲响应g(t)中，选取前n+1个坐标点，每个坐标点间隔相同的采样时间T0，如图所示。各坐标点上的脉冲响应记为g(k)，g(k+1)，…，g(k+n)，组成一个自回归模型：*其中为待定系数。第48页，共79页，星期日，2025年，2月5日*第49页，共79页，星期日，2025年，2月5日如果特征方程有一个单根，则必是AR模型的解，它们的线性组合也是AR模型的解。第50页，共79页，星期日，2025年，2月5日当其特征方程有n个单根时，自回归模型的解为当其特征方程有n-r个单根，r阶重根时，自回归模型的解为*第51页，共79页，星期日，2025年，2月5日对照上述公式不论是单根还是重根，都有显然，一旦求出，便可得传递函数。*第52页，共79页，星期日，2025年，2月5日Hankel矩阵法一个n阶过程的脉冲传递函数为将传递函数转化成状态方程后，并进一步推导，可知*第53页，共79页，星期日，2025年，2月5日根据上述公式，可得*第54页，共79页，星期日，2025年，2月5日比较上式两边的同幂次项系数，可得*第55页，共79页，星期日，2025年，2月5日根据Hankel矩阵的定义：第56页，共79页，星期日，2025年，2月5日第1页，共79页，星期日，2025年，2月5日*主要内容引言阶跃响应法脉冲响应法频率响应法第2页，共79页，星期日，2025年，2月5日*3.1引言目前已有的辨识方法所涉及的模型形式而言可非为两类非参数辨识方法参数辨识方法第3页，共79页，星期日，2025年，2月5日*非参数辨识方法获得模型是非参数模型在假设过程是线性的前提下不必事先确定模型的具体结构因而这类方法适用于任意复杂的过程工程上至今仍经常使用第4页，共79页，星期日，2025年，