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【四轴野外救援无人机系统设计案例5800字】.docx

【四轴野外救援无人机系统设计案例5800字】.docx

    2

    #1#4

    #1

    拉力

    旋转方向

    反扭矩

    #3#2

    图1.1无人机螺旋桨工作状态

    1.2四轴无人机软件设计

    1.1.1程序设计纲要

    初始化

    初始化

    陀螺仪

    获取加速度

    获取角速度

    加速度计

    获取经纬度

    获取方位角

    iic

    获取控制数据

    停止/启动

    GPS信号异常

    磁力计异常

    陀螺仪异常

    加速计异常

    接收数据异常

    初始化成功主程序循环

    开始

    pid控制无人机

    磁力计

    uart

    spi

    GPS

    获取

    处理

    图1.2软件结构

    无人机在程序上基本上分为后台程序和前台程序，后台程序为主函数中循环运行的代码，而前台程序

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